[發明專利]圖像處理裝置、移動機器人的控制系統、移動機器人的控制方法

有效

• 申請號: 201880077035.1
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN111417911B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 北野齊;臼井翼
• 申請（專利權）人: THK株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/10;G06K7/14;G06T7/70
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種圖像處理裝置，其特征在于，

所述圖像處理裝置具備：

被檢測體，其通過在二維平面上將由正方形或者長方形組成的單元、即能夠反射被照射的光的第一單元與不能反射被照射的光的第二單元進行a×a或者a×b的矩陣配置而構成，其中，a、b＝3、4、5、6、…；以及

檢測部，其具備：照射部，其照射光；拍攝部，其在從所述照射部照射的光照射到構成所述被檢測體的所述第一單元與所述第二單元之后，利用相機對從所述第一單元反射的光進行拍攝；以及計算部，其基于由所述拍攝部拍攝到的拍攝數據，取得在所述被檢測體設定的信息，

所述被檢測體構成為，

將構成矩陣配置的第1行或者第1列的多個所述單元設為檢測開始位置，

將構成矩陣配置的最終行或者最終列的多個所述單元設為檢測結束位置，

將構成位于所述檢測開始位置與所述檢測結束位置之間的1行或多行或者1列或多列的多個所述單元設為1個或者多個ID信息賦予位置，

所述檢測部所具備的所述拍攝部或者所述計算部設為，對由所述拍攝部拍攝到的拍攝數據進行二值化處理，針對由所述二值化處理得到的二值化圖像在水平方向或者垂直方向上掃描所述檢測開始位置而對所述單元的二值化圖像上的尺寸進行計算，對在計算出的尺寸的倍數位置存在的1個或者多個所述ID信息賦予位置與所述檢測結束位置的二值化圖像上的坐標進行計算，并基于所述坐標對1個或者多個所述ID信息賦予位置與所述檢測結束位置分別進行一次掃描，從而取得在1個或者多個所述ID信息賦予位置設定的ID信息。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

通過所述檢測部所具備的所述拍攝部或者所述計算部進行的對所述檢測開始位置、1個或者多個所述ID信息賦予位置以及所述檢測結束位置的掃描以所述檢測開始位置、所述檢測結束位置、1個或者多個所述ID信息賦予位置的順序進行。

3.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述計算部在通過利用兩個相機對從所述第一單元反射的光進行拍攝的所述拍攝部所拍攝到的拍攝數據存在有多個時，基于所取得的ID信息，選擇在當前時刻采用的被檢測體。

4.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述計算部設為，在設置有多個所述被檢測體的情況下，在通過利用兩個相機對從所述第一單元反射的光進行拍攝的所述拍攝部所拍攝到的拍攝數據內確認到多個表示所述被檢測體的光時，選擇位于距所述檢測部最近的位置的被檢測體，并檢測出在所選擇的所述被檢測體的所述ID信息賦予位置設定的ID信息。

5.根據權利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于，

由所述計算部進行的位于距所述檢測部最近的位置的被檢測體的選擇根據所述檢測部與所選擇的所述被檢測體的距離來判斷。

6.根據權利要求5所述的圖像處理裝置，其特征在于，

設置有多個的所述被檢測體的離地高度設定為相同，所述計算部所進行的位于距所述檢測部最近的位置的被檢測體的選擇的判斷基于在由所述拍攝部拍攝到的拍攝數據內存在的表示所述被檢測體的多個光的位置或者大小來進行。