[發明專利]夾具、抓取裝置及工業用機器人

有效

• 申請號: 201880076618.2
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN111405968B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 波多野至;巖田俊介;新田浩和
• 申請（專利權）人: 霓達株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京海智友知識產權代理事務所(普通合伙) 11455
• 代理人: 吳京順

本發明提供一種不使用粉粒體就能夠更可靠地抓取工件的夾具、抓取裝置及工業用機器人。在夾具(28A)中一體地形成有：掌部(30)；多個指部(32)，其突出設置于所述掌部(30)的周圍，通過使所述掌部(30)在厚度方向上變形而朝向所述掌部(30)傾倒；連接部(38)，其形成于與形成有所述指部(32)的一側相反的一側的、包圍所述掌部(30)的外緣的位置，且與殼體(36A)連接；以及高強度部(42)，其設置于所述掌部(30)和所述連接部(38)之間，從所述掌部(30)的外緣沿該掌部(30)的厚度方向具有預定的長度，且與所述掌部(30)相比不易變形。

技術領域

本發明涉及夾具、抓取裝置及工業用機器人。

背景技術

作為以抓取工件為目的的抓取裝置，公開了一種具備袋狀的抓取主體的抓取裝置，該抓取主體具有掌部、向掌部的周圍突出設置且通過使所述掌部在厚度方向上變形而朝向掌部傾倒的多個指部、和容納在抓取主體內的粉粒體(專利文獻1)。該抓取裝置通過對抓取主體內進行減壓，以使得掌部在厚度方向上變形，使指部朝向掌部傾倒的方式彈性變形。該抓取裝置由于具有多個指部，因此能夠通用地抓取尺寸和形狀不同的工件，由于僅通過對抓取主體內進行減壓就能夠進行抓取，因此控制簡單，另外，由于不需要將抓取主體強力地按壓在工件上，因此能夠在抓取時不損傷食品等柔軟的工件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2017-185553號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，上述專利文獻1的抓取裝置存在如下問題：在抓取主體因劣化或破損等而破裂的情況下，導致填充在抓取主體內的粉粒體飛散而污染工件。粉粒體由于伴隨干擾(Jamming)轉移的密度變化而劣化，因此存在不能穩定使用的問題。

本發明的目的在于提供一種不使用粉粒體就能夠更可靠地抓取工件的夾具、抓取裝置及工業用機器人。

用于解決課題的手段

根據本發明的夾具中一體地形成有：掌部；多個指部，其突出設置于所述掌部的周圍，通過使所述掌部在厚度方向上變形而朝向所述掌部傾倒；連接部，其形成于與形成有所述指部的一側相反的一側的、包圍所述掌部的外緣的位置，并與殼體連接；以及高強度部，其設置于所述掌部與所述連接部之間，從所述掌部的外緣起沿該掌部的厚度方向具有預定的長度，且與所述掌部比不易變形。

根據本發明的抓取裝置具備所述夾具和與所述連接部連接的所述殼體。

根據本發明的工業用機器人設有所述抓取裝置。

發明效果

根據本發明，通過高強度部防止掌部的外周收縮，從而使掌部在厚度方向上變形，由此能夠使指部朝向掌部變形而抓取工件，因此能夠不使用粉體而更可靠地抓取工件。由于高強度部與掌部及指部一體地形成，因此指部連續且平緩地變形。因此，抓取裝置能夠柔軟地抓取工件。

附圖說明

圖1是表示應用了本實施方式的抓取裝置的工業用機器人的例子的示意圖。

圖2是表示根據本實施方式的抓取裝置的結構的立體圖。

圖3是表示根據本實施方式的抓取裝置的結構的縱剖視圖。

圖4是表示根據本實施方式的殼體的結構的縱剖視圖。

圖5是表示根據本實施方式的夾具的結構的立體圖。

圖6是表示根據本實施方式的抓取裝置的使用狀態的縱剖視圖。

圖7是表示根據變形例(1)的夾具的結構的縱剖視圖。

圖8是表示根據變形例(2)的夾具的結構的縱剖視圖。