[發(fā)明專利]用于生成在預(yù)定目標(biāo)視圖中示出機動車輛和機動車輛的環(huán)境區(qū)域的輸出圖像的方法、相機系統(tǒng)以及機動車輛

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• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN111406275A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: V.茲洛科利察;M.P.格里芬;B.M.T.迪根;B.德弗;J.馬赫
• 申請（專利權(quán)）人: 康諾特電子有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 譚華

本發(fā)明涉及一種用于基于由至少兩個車輛側(cè)相機(5a、5b、5c、5d)捕獲的至少部分重疊的原始圖像(RC1、RC2、RC3、RC4)來生成具有示出機動車輛(1)和機動車輛(1)的環(huán)境區(qū)域(4)的預(yù)定義目標(biāo)視圖的輸出圖像的方法，包括以下步驟：?指定相應(yīng)的相機特定的像素密度圖(PDM1a、PDM1b、PDM2a、PDM2b)，其中每個描述了由有助于生成輸出圖像的關(guān)聯(lián)相機(5a至5d)捕獲的原始圖像(R1至R4)的多個像素的圖像區(qū)域相關(guān)的分布，?基于表示圖像區(qū)域相關(guān)的濾波程度的特定于關(guān)聯(lián)相機(5a至5d)的像素密度圖(PDM1a至PDM2b)對原始圖像(RC1至RC4)進行空間自適應(yīng)濾波，?在所述至少兩個相機(5a至5d)的所述至少部分重疊的原始圖像(RC1至RC4)中識別相互對應(yīng)的圖像區(qū)域(B1a、B1b、B2a、B2b、B3a、B3b、B4a、B4b)，?基于特定于相應(yīng)其他相機(5a至5d)的像素密度圖(PDM1a至PDM2b)對一個相機(5a至5d)的原始圖像(RC1至RC4)的圖像區(qū)域(B1a至B4b)進行空間自適應(yīng)濾波，以減小對應(yīng)的圖像區(qū)域(B1a至B4b)之間的清晰度差異，?將濾波后的原始圖像(RC1至RC4)重新映射到與目標(biāo)視圖對應(yīng)的圖像表面，以生成重新映射的濾波后的原始圖像(R1、R2、R3、R4)，?通過組合重新映射的濾波后的原始圖像(R1至R4)來生成輸出圖像。此外，本發(fā)明還涉及相機系統(tǒng)(3)和機動車輛(1)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于基于由至少兩個車輛側(cè)相機捕獲的至少部分重疊的原始圖像來生成在預(yù)定目標(biāo)視圖中示出機動車輛和機動車輛的環(huán)境區(qū)域的輸出圖像的方法。此外，本發(fā)明還涉及用于機動車輛的相機系統(tǒng)以及機動車輛。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)知道借助于車輛側(cè)相機系統(tǒng)(例如環(huán)視相機系統(tǒng))的相機來監(jiān)測機動車輛的環(huán)境區(qū)域。由相機捕獲的原始圖像或輸入圖像可以在顯示裝置上顯示給機動車輛的駕駛員，例如在機動車輛的乘員艙中的顯示器上。其中，輸出圖像也越來越多地從不同相機的原始圖像生成，其在預(yù)定目標(biāo)視圖中或從預(yù)定目標(biāo)視角示出機動車輛以及環(huán)境區(qū)域。這種預(yù)定目標(biāo)視圖或目標(biāo)視角可以是所謂的第三人觀察或第三人視角，通過其，機動車輛的環(huán)境區(qū)域以及機動車輛本身從車輛外部的觀察者(即所謂的虛擬相機)的視角示出在輸出圖像中。這樣的第三人視角可以例如是頂視圖。因此，從原始圖像生成的輸出圖像是頂視圖圖像，也稱為鳥瞰圖表示，其對機動車輛的頂側(cè)以及機動車輛周圍的環(huán)境區(qū)域進行成像。

為了生成輸出圖像，將原始圖像投影到目標(biāo)表面，例如二維平面或曲面。隨后，將原始圖像組合并渲染到輸出圖像，以使輸出圖像似乎已由虛擬相機從任意可選擇的目標(biāo)視角捕獲，因此具有任意可選擇的顯示區(qū)域或查看端口。除非另外說明，否則可以將原始圖像組合并合并為類似馬賽克的輸出圖像，這最終產(chǎn)生的印象是它會被在虛擬相機位置的單個真實相機捕獲。利用為頂視圖圖像形式的輸出圖像，虛擬相機例如在車輛豎直軸線的方向上位于機動車輛正上方并平行于機動車輛，使得顯示區(qū)域具有地下區(qū)域，例如道路區(qū)域。

為了在其中獲得高質(zhì)量輸出圖像，已由不同相機捕獲但具有源自環(huán)境區(qū)域的相同三維內(nèi)容的原始圖像中的相互對應(yīng)的圖像區(qū)域應(yīng)具有相似的特性。例如，它們應(yīng)具有相似的亮度、顏色、分辨率、清晰度和噪聲。如果不是這種情況并且例如將具有不同清晰度的圖像區(qū)域進行組合或合并，則因此可能出現(xiàn)組合的輸出圖像具有帶有明顯清晰度差異和清晰度過渡的輸出圖像區(qū)域。這些清晰度差異降低了顯示給駕駛員的輸出圖像的圖像質(zhì)量，特別是在機動車輛移動的情況下，并且可能給駕駛員帶來煩惱。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種解決方案，即如何能夠以高質(zhì)量生成在預(yù)定目標(biāo)視圖中示出機動車輛和機動車輛的環(huán)境區(qū)域的輸出圖像，以將它們顯示給機動車輛的駕駛員。

根據(jù)本發(fā)明，該目的通過具有根據(jù)各個獨立權(quán)利要求的特征的方法、相機系統(tǒng)以及機動車輛來解決。本發(fā)明的有利實施例是從屬權(quán)利要求、說明書以及附圖的主題。