[發(fā)明專利]機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880075826.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN111386181A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 掃部雅幸;高木榮彥;鈴木美宇;烏山純一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;張青

機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體具備：一對(duì)大腿基端部件(20A、20B)；以及骨盆部件(10)，其為柱狀，配置為被一對(duì)大腿基端部件(20A、20B)夾持，在骨盆部件(10)的前表面中的左右的端部和骨盆部件(10)的后表面中的左右的端部分別通過沿上下方向延伸的凹部(119)而形成有凸緣部(12)，凸緣部(12)與大腿基端部件(20A、20B)通過緊固部件(13)而被緊固。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體。

背景技術(shù)

公知有一種腿行走機(jī)器人，經(jīng)由沖擊吸收機(jī)構(gòu)連結(jié)軀干部和腳部連桿的腰板(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在上述專利文獻(xiàn)1中公開的腿行走機(jī)器人中，在軀干部經(jīng)由腰板結(jié)合有左右的腿部。

具體而言，在腰板的內(nèi)部配置有構(gòu)成用于回旋腿部的關(guān)節(jié)的諧波減速器(商品名)，諧波減速器中的環(huán)形花鍵的固定側(cè)通過螺栓固定于腰板，環(huán)形花鍵的驅(qū)動(dòng)側(cè)通過螺栓固定于構(gòu)成腿部的輸出部件。而且，該螺栓分別配置為插通腰板以及輸出部件的沿上下方向延伸的貫通孔。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平5－305578號(hào)公報(bào)

在上述專利文獻(xiàn)1公開的腿行走機(jī)器人中，在腰板的上方配置有軀干部，另外，在輸出部件的下方配置有腿部。因此，存在如下課題，即：在緊固或者拆下螺栓時(shí)，由于使用的驅(qū)動(dòng)器等工具進(jìn)入的縫隙較小，所以制造機(jī)器人時(shí)以及執(zhí)行維護(hù)作業(yè)時(shí)，腿部的安裝以及/或者卸下作業(yè)困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決上述現(xiàn)有課題，提供制造機(jī)器人時(shí)以及執(zhí)行維護(hù)作業(yè)時(shí)能夠容易執(zhí)行腿部的安裝以及/或者卸下作業(yè)的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體。

本發(fā)明的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體具備：一對(duì)大腿基端部件；以及骨盆部件，其為柱狀，配置為被一對(duì)上述大腿基端部件夾持，在上述骨盆部件的前表面中的左右的端部以及上述骨盆部件的后表面中的左右的端部，分別通過沿上下方向延伸的凹部而形成有凸緣部，上述凸緣部與上述大腿基端部件通過緊固部件而被緊固。

通過在骨盆部件由凹部形成凸緣部，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的小型化。另外，由于該凸緣部與大腿基端部件通過緊固部件被緊固，所以能夠容易地進(jìn)行將大腿基板部件，進(jìn)而將具有大腿基板部件的腿安裝于骨盆部件以及/或者從骨盆部件卸下的作業(yè)。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的小型化，并且容易執(zhí)行腿單元的安裝以及/或者卸下作業(yè)。

附圖說明

圖1是表示具備本實(shí)施方式1的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體的機(jī)器人的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是簡(jiǎn)要表示圖1所示的機(jī)器人中的控制裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖3是表示本實(shí)施方式1的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的分解圖。

圖4是圖3所示的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體的側(cè)視圖。

圖5是圖3所示的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體的后視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖說明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在全部附圖中，對(duì)相同或者相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)說明。另外，存在如下情況，即：在全部附圖中，選出用于說明本發(fā)明的構(gòu)成要素并將其圖示，其他構(gòu)成要素省略圖示。并且，本發(fā)明不限定于以下的實(shí)施方式。

(實(shí)施方式1)

本實(shí)施方式1的機(jī)器人的股關(guān)節(jié)構(gòu)造體具備：一對(duì)大腿基端部件；以及骨盆部件，其為柱狀，配置為被一對(duì)大腿基端部件夾持，在骨盆部件的前表面中的左右的端部和骨盆部件的后表面中的左右的端部，分別通過沿上下方向延伸的凹部而形成有凸緣部，凸緣部與大腿基端部件通過緊固部件而被緊固。