[發明專利]車輛的物標檢測裝置

有效

• 申請號: 201880075343.0
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN111373460B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 川端優;池之內孝仁;古山貫一;森谷貴行
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S15/931;G01S17/931;G01S13/931;G01S13/86;B60W30/12;B60W30/14;B60W30/095;B60W40/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 樸勇

一種車輛的物標檢測裝置，具備：用于檢測存在于車輛的周邊區域的物標的檢測部；輸出與以預定的基準從檢測到的物標之中選定的物標有關的物標數據的檢測控制部；基于從被輸出的物標數據控制車輛的中央控制部；存儲表示預先分割周邊區域而生成的多個分割區域的分割區域信息的存儲部；以及，進行輔助車輛的駕駛的控制的駕駛輔助控制部，其中，檢測控制部，優先于第二物標選定第一物標，其中，第一物標是在根據駕駛輔助控制部的動作狀況而設定的多個分割區域之中的一個以上的第一分割區域檢測到的物標，第二物標是在第一分割區域以外的第二分割區域檢測到的物標。

技術領域

在此公開的技術涉及一種檢測存在于車輛的周邊區域的物標的車輛的物標檢測裝置。

背景技術

以往，設置有用于檢測存在于車輛的周邊區域的人、物等的物標的檢測部的車輛已為公知(例如，參照專利文獻1)。在這樣的車輛中，一般是通過針對每個檢測部設置的檢測控制部計算檢測到的物標的位置、相對于車輛的相對速度等。然后，將包含計算出的物標的位置、相對速度的物標數據從檢測控制部發送到控制車輛整體的中央控制部。

檢測部檢測例如規定車輛行駛的車道的白線、行駛在車輛的行駛車道以及相鄰車道的其它車輛、行走在人行道的行人、設置在道路兩側的交通標識等多個物標。為此，從檢測控制部發送到中央控制部的物標數據的數據量非常龐大，中央控制部的處理負荷增大。因此，在專利文獻1記載的車輛中，將車輛前方的物標的檢測范圍分割為多個分割區域，根據車速以及轉向角(Steering angle、方向盤轉度)來變更設定在用于檢測物標的檢測對象的分割區域。由此，限制發送到中央控制部的物標數據量，減輕中央控制部的處理負荷。

然而，如果根據車速和轉向角變更設定在用于檢測物標的檢測對象的分割區域，當在未作為物標的檢測對象而設定的分割區域存在應該檢測的物標的情況下，中央控制部就不能獲得該物標的數據。

(以往技術文獻)

(專利文獻)

專利文獻1:日本發明公開公報特開2009－58316號公報。

發明內容

本發明公開的技術，其目的在于提供一種即能獲得重要的分割區域的物標的數據又能盡可能地抑制無法獲得除重要的分割區域之外的分割區域的物標數據的情況的發生。

為了解決上述的問題，在此公開的技術的一個方面涉及的車輛的物標檢測裝置，具備：用于檢測存在于所述車輛的周邊區域的物標的檢測部；輸出與以預定的基準從所述檢測部檢測到的所述物標之中選定的所述物標有關的物標數據的檢測控制部；基于從所述檢測控制部輸出的所述物標數據，控制所述車輛的中央控制部；存儲表示預先分割所述周邊區域而生成的多個分割區域的分割區域信息的存儲部；以及，進行輔助駕駛員對所述車輛的駕駛的控制的駕駛輔助控制部，其中，所述檢測控制部，優先于第二物標選定第一物標，其中，第一物標是在根據所述駕駛輔助控制部的動作狀況而設定的所述多個分割區域之中的一個以上的第一分割區域檢測到的物標，第二物標是在所述第一分割區域以外的第二分割區域檢測到的物標。

根據該車輛的物標檢測裝置，可以根據駕駛輔助控制部的動作狀況，優先獲得車輛的控制所需的物標數據。

附圖說明

圖1是概略地表示具備物標檢測裝置的車輛的構成的方框圖。

圖2是概略地表示分割區域的一個例子的示意圖。

圖3是概略地表示被設定在各分割區域的區域計分的一個例子的示意圖。

圖4是概略地表示特定分割區域信息的一個例子的示意圖。

圖5是概略地表示特定分割區域的設定順序例的流程圖。

圖6是概略地表示圖5的子程序的流程圖。

圖7是概略地表示圖5的子程序的流程圖。