[發明專利]自動化的在線對象檢驗

在審

• 申請號: 201880074234.7
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN111373437A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 布魯斯·A·林克;羅伯特·W·約翰遜;亞歷山大·C·路易;喬斯·茲維耶科維奇·澤加拉;埃里克·加塞爾
• 申請（專利權）人: 柯達阿拉里斯股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 王暉;吳莎

1.一種用于對對象進行自動化在線檢驗的系統，包括：

傳送裝置，所述傳送裝置被配置成使被檢驗的對象沿著傳送路徑移動；

光學采集單元，所述光學采集單元被配置成捕獲所述被檢驗的對象的圖像并傳輸對象圖像數據；

至少一個激光模塊，所述至少一個激光模塊被配置成捕獲所述被檢驗的對象的激光掃描并生成表示所掃描的對象的點云數據；

系統存儲器，所述系統存儲器包括包含CAD模型的數據庫；以及

系統處理單元，所述系統處理單元被配置成：

分析所述對象圖像數據，并從CAD模型數據庫中選擇與所述被檢驗的對象對應的CAD模型；

使所選擇的CAD模型與所述點云數據對準；以及

將所述點云數據與所述CAD模型進行比較。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述系統處理器還被配置成：基于所述比較來確定所述對象是否是有缺陷的。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個激光模塊是具有在紫色光或紫外光范圍內的波長的激光輪廓儀。

4.根據權利要求1所述的系統，還包括激光模塊引導件，所述激光模塊引導件將所述至少一個激光模塊的移動限制到關于所述傳送路徑的預定方向。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個激光模塊包括第一激光模塊和第二激光模塊，所述第一激光模塊和所述第二激光模塊各自包括激光驅動器、至少一個激光傳感器和微處理器。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述系統處理器還被配置成：確定所述至少一個激光模塊的視場與所述傳送路徑之間的角度關系，并且基于所確定的激光視場的端點之間因所述角度關系而引起的高度差來執行校準。

7.一種用于執行對對象的在線檢驗的方法，包括：

將待被檢驗的對象定位在傳送裝置上；

利用所述傳送裝置使所述對象沿著傳送路徑移動；

用光學采集單元捕獲所述對象的光學圖像；

用激光模塊捕獲表示所述對象的點云數據；

基于所捕獲的光學圖像，選擇與所述被檢驗的對象匹配的用于對象的CAD模型；以及

將所述CAD模型與所捕獲的點云數據進行比較。

8.根據權利要求7所述的方法，還包括：將所述CAD模型轉換成CAD網格，以及從所述CAD網格提取平面以生成CAD平面網格。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括：從所述CAD平面網格提取關鍵功能參數，并將所述CAD平面網格轉換成CAD點云以用于與所捕獲的點云數據進行比較。

10.根據權利要求7所述的方法，還包括：基于所捕獲的光學圖像，識別所述被檢驗的對象以及所述被檢驗的對象在所述傳送裝置上的位置和取向。

11.根據權利要求7所述的方法，其中，識別所述被檢驗的對象包括：在所捕獲的光學圖像中的感興趣區域上生成邊界框；以及執行對象辨識過程，所述對象辨識過程包括與存儲在數據庫中的CAD模型進行模式匹配。

12.根據權利要求11所述的方法，還包括：執行對所述CAD模型的平移和旋轉，以便使所述CAD數據與所捕獲的點云數據對準。

13.根據權利要求7所述的方法，還包括：生成熱圖，所述熱圖指示所述CAD模型與所捕獲的點云數據之間的差；以及確定熱圖水平是否落在針對所述被檢驗的對象的預定公差水平內。