[發(fā)明專利]聯(lián)合收割機(jī)控制系統(tǒng)及其程序、方法、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880074147.1
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號(hào): CN111386033B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阪口和央;佐野友彥;吉田脩;中林隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社久保田
• 主分類號(hào): A01D69/00
• 分類號(hào): A01D69/00;A01B69/00;A01D41/127;A01F12/58;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.一種聯(lián)合收割機(jī)控制系統(tǒng)，對具有割取田地的植立谷稈的割取裝置和對由所述割取裝置割取的割取谷稈進(jìn)行脫粒處理的脫粒裝置以及將存儲(chǔ)于谷粒箱的谷粒向機(jī)外排出的谷粒排出裝置的聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制，其中，該聯(lián)合收割機(jī)控制系統(tǒng)具備：

割取行駛路徑計(jì)算部，其計(jì)算出用于在田地中進(jìn)行割取行駛的行駛路徑即割取行駛路徑；

脫離返回路徑計(jì)算部，其計(jì)算出用于在田地中進(jìn)行非割取行駛的行駛路徑即脫離返回路徑；

自動(dòng)割取行駛控制部，其以通過沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛進(jìn)行割取行駛的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

自動(dòng)非割取行駛控制部，其以通過沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛進(jìn)行非割取行駛的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

自動(dòng)轉(zhuǎn)彎行駛控制部，其以為了從沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛恢復(fù)到沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛而自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

判定部，其在所述聯(lián)合收割機(jī)脫離了所述割取行駛路徑的情況下，判定所述脫粒裝置的脫粒效率是否降低；

脫粒裝置停止部，其在利用所述判定部判定為所述脫粒裝置的脫粒效率降低的情況下，使所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)停止，

脫粒裝置開始部，其在利用所述脫粒裝置停止部停止所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)、且利用所述谷粒排出裝置將存儲(chǔ)于所述谷粒箱的谷粒向機(jī)外排出后，在所述聯(lián)合收割機(jī)為了從沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛恢復(fù)到沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛而自動(dòng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，自動(dòng)重新開始所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機(jī)控制系統(tǒng)，其中，

所述脫粒裝置具有對通過脫粒處理而得的處理物進(jìn)行分選處理的擺動(dòng)分選部，

所述聯(lián)合收割機(jī)具有篩傳感器，所述篩傳感器檢測所述擺動(dòng)分選部中正在被分選處理的處理物的量即分選處理物量，

在利用所述篩傳感器檢測到的所述分選處理物量減少的情況下，所述判定部判定為所述脫粒裝置的脫粒效率降低。

3.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機(jī)控制系統(tǒng)，其中，

在所述割取裝置處于非驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的期間持續(xù)的情況下，所述判定部判定為所述脫粒裝置的脫粒效率降低。

4.一種聯(lián)合收割機(jī)控制程序，對具有割取田地的植立谷稈的割取裝置和對由所述割取裝置割取的割取谷稈進(jìn)行脫粒處理的脫粒裝置以及將存儲(chǔ)于谷粒箱的谷粒向機(jī)外排出的谷粒排出裝置的聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制，其中，所述聯(lián)合收割機(jī)控制程序使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)以下功能：

割取行駛路徑計(jì)算功能，計(jì)算出用于在田地中進(jìn)行割取行駛的行駛路徑即割取行駛路徑；

脫離返回路徑計(jì)算功能，其計(jì)算出用于在田地中進(jìn)行非割取行駛的行駛路徑即脫離返回路徑；

自動(dòng)割取行駛控制功能，以通過沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛進(jìn)行割取行駛的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

自動(dòng)非割取行駛控制功能，其以通過沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛進(jìn)行非割取行駛的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

自動(dòng)轉(zhuǎn)彎行駛控制功能，其以為了從沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛恢復(fù)到沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛而自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的方式對所述聯(lián)合收割機(jī)進(jìn)行控制；

判定功能，在所述聯(lián)合收割機(jī)脫離了所述割取行駛路徑的情況下，判定所述脫粒裝置的脫粒效率是否降低；

脫粒裝置停止功能，在利用所述判定功能判定為所述脫粒裝置的脫粒效率降低的情況下，使所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)停止，

脫粒裝置開始功能，在利用所述脫粒裝置停止功能停止所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)、且利用所述谷粒排出裝置將存儲(chǔ)于所述谷粒箱的谷粒向機(jī)外排出后，在所述聯(lián)合收割機(jī)為了從沿著所述脫離返回路徑的自動(dòng)行駛恢復(fù)到沿著所述割取行駛路徑的自動(dòng)行駛而自動(dòng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，自動(dòng)重新開始所述脫粒裝置的驅(qū)動(dòng)。