[發(fā)明專利]用于仿真機器人的制動過程的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880074076.5
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN111356558A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 迪特瑪爾·恰尼特;烏韋·博寧;O·克洛芬巴赫;T·羅雷爾
• 申請（專利權）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強

1.一種用于借助機器人的動態(tài)模型來仿真機器人(1)的制動過程的方法，其中，針對機器人的初始狀態(tài)，確定由于所仿真的制動過程而引起的最終狀態(tài)范圍，該最終狀態(tài)范圍帶有機器人的多個可能的最終狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述最終狀態(tài)范圍具有停止姿勢范圍，該停止姿勢范圍帶有機器人的多個可能的停止姿勢。

3.根據(jù)前述權利要求所述的方法，其特征在于，基于機器人在被仿真的制動過程期間的運動姿勢和預定的映射，預測所述停止姿勢范圍，其中，在該被仿真的制動過程中機器人仍然運動，并且所述映射將不同的運動姿勢分別對應于帶有多個可能的停止姿勢的停止姿勢范圍。

4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述仿真過程中，為所述動態(tài)模型的至少一個參數(shù)預先設定變化范圍。

5.根據(jù)前述權利要求所述的方法，其特征在于，借助于針對動態(tài)模型的至少一個參數(shù)的區(qū)間運算來仿真所述制動過程。

6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，針對所確定的最終狀態(tài)范圍的至少兩個可能的最終狀態(tài)，分別確定與其相關的設計變量，特別是機器人的動能和/或機器人的環(huán)境的安全裝置的參數(shù)。

7.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，針對機器人的多個初始狀態(tài)分別確定由于所仿真的制動過程而引起的最終狀態(tài)范圍，該最終狀態(tài)范圍帶有機器人的多個可能的最終狀態(tài)，并且確定與這些最終狀態(tài)相關的設計變量，特別是機器人的動能和/或機器人的環(huán)境的安全裝置的參數(shù)。

8.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述制動過程中，將所述機器人的至少一個軸制動，和/或使所述機器人的至少一個軸停止。

9.一種用于借助機器人的動態(tài)模型來仿真機器人(1)的制動過程的系統(tǒng)(2)，所述系統(tǒng)被設計用于執(zhí)行根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法和/或具有：用于確定針對所述機器人的初始狀態(tài)由于所仿真的制動過程而引起的最終狀態(tài)范圍的裝置，該最終狀態(tài)范圍帶有所述機器人的多個可能的最終狀態(tài)。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，具有程序代碼，該程序代碼存儲在能由計算機讀取的介質上，所述計算機程序產(chǎn)品用于執(zhí)行根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法。