[發(fā)明專利]運輸車系統(tǒng)、運輸車控制系統(tǒng)及運輸車控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880073148.4
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111712772A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設計）人: 紅山史子;木村宣隆
• 申請（專利權）人: 株式會社日立產業(yè)機器
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;徐飛躍

1.一種具有多個運輸車和控制部的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述多個運輸車所包含的各運輸車具有能夠檢測物體的傳感器，

所述控制部保存有表示所述多個運輸車中的第一運輸車的位置的運輸車信息，

當被輸入所述多個運輸車中的第二運輸車的識別信息和位置時，所述控制部向所述第一運輸車發(fā)送進行所述第二運輸車的存在確認的指示，

接收到所述存在確認的指示的所述第一運輸車用所述傳感器進行測量，并將所進行的測量的結果發(fā)送至所述控制部，

所述控制部基于從所述第一運輸車接收到的所述傳感器的測量的結果，判斷被輸入的所述第二運輸車的位置是否正確。

2.根據權利要求1所述的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述運輸車信息包含所述多個運輸車中的至少一個運輸車的位置和朝向，

所述控制部還保存有所述多個運輸車所行駛的空間的地圖信息，

所述控制部執(zhí)行以下動作，即：

當被輸入所述第二運輸車的識別信息、位置和朝向時，從所述多個運輸車中選擇所述第二運輸車以外的、位置和朝向包含于所述運輸車信息中的運輸車，作為所述第一運輸車，

基于所述地圖信息，生成以所述第一運輸車的位置為起點，且以與所述被輸入的第二運輸車的位置的關系滿足規(guī)定條件的位置為終點的路徑，

基于所述終點與所述被輸入的第二運輸車的位置的關系，確定所述第二運輸車和所述終點處的所述第一運輸車應朝向的方向，

向所述第一運輸車發(fā)送生成了的所述路徑和用于使其朝向確定了的所述第一運輸車應朝向的方向的指示，

向所述第二運輸車發(fā)送用于使其朝向確定了的所述第二運輸車應朝向的方向的指示，

所述第二運輸車變更方向，以朝向所述確定了的第二運輸車應朝向的方向，

所述第一運輸車沿著接收到的所述路徑移動至所述終點，并變更方向以朝向所述確定了的第一運輸車應朝向的方向之后，用所述傳感器進行測量。

3.根據權利要求2所述的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述傳感器為測量距對象物的距離的距離傳感器，

所述地圖信息是將所述多個運輸車所行駛的空間劃分成格子狀的區(qū)域的信息，

所述終點是與所述被輸入的第二運輸車所在的區(qū)域相鄰的區(qū)域，

所述各運輸車保存表示所述各運輸車的形狀的形狀信息，

所述第一運輸車將由所述傳感器測量的對象物的形狀與所保存的所述形狀信息進行對照，并將其結果作為所述傳感器的測量結果發(fā)送至所述控制部。

4.根據權利要求3所述的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一運輸車應朝向的方向和所述第二運輸車應朝向的方向是所述第一運輸車的設置有所述傳感器的面與所述第二運輸車的設置有所述傳感器的面相對的方向，

所述第一運輸車將由所述傳感器測量的對象物的形狀與所保存的所述形狀信息中包含的所述各運輸車的設置有所述傳感器的面的形狀進行對照，并將其結果作為所述傳感器的測量結果發(fā)送至所述控制部。

5.根據權利要求3所述的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述控制部在所述第一運輸車的所述傳感器的測量結束之后，向所述第二運輸車發(fā)送用于使其所朝向的方向變更規(guī)定的角度的變更指示，

在所述變更指示被發(fā)送之后，所述第一運輸車再次用所述傳感器進行測量，

所述控制部基于發(fā)送所述變更指示之前進行的測量的結果和發(fā)送所述變更指示之后進行的測量的結果，判斷所述被輸入的第二運輸車的位置和朝向是否正確。

6.根據權利要求5所述的運輸車系統(tǒng)，其特征在于：

所述控制部發(fā)送所述第二運輸車應朝向的方向和所述變更指示，以使得在所述變更指示的發(fā)送之前或發(fā)送之后，所述第二運輸車的設置有所述傳感器的面朝向所述第一運輸車。