[發明專利]內窺鏡系統

在審

• 申請號: 201880072777.5
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN111343896A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 艾薩克·大衛·彭尼;泰·扎·倫;張錦輝
• 申請（專利權）人: 恩達馬斯特有限公司
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B1/00
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

1.一種內窺鏡系統，包括：

內窺鏡，該內窺鏡具有形成在其中的中空管，其中，所述內窺鏡具有可耦接到對接站的第一端，并具有第二遠端；

柔性細長構件，該柔性細長構件用于插入穿過所述中空管，其中，所述柔性細長構件具有用于操作控制的第一端和用于操作在所述內窺鏡的遠端的機器人構件的第二遠端；

一個或多個致動器，該一個或多個致動器在所述柔性細長構件的第一端可耦接到所述柔性細長構件，所述一個或多個致動器能夠在平行于所述中空管的中心軸線的方向上平移，以在操作期間允許所述柔性細長構件的第二遠端的精細運動；和

防屈曲管，該防屈曲管在所述內窺鏡的第一端相對于所述中空管布置，所述柔性細長構件在所述一個或多個致動器的下游插入穿過所述防屈曲管，以防止所述柔性細長構件在所述一個或多個致動器平移期間屈曲。

2.根據權利要求1所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管位于所述一個或多個致動器與所述內窺鏡的第一端之間。

3.根據權利要求1所述的內窺鏡系統，還包括將所述防屈曲管耦接到所述一個或多個致動器的一個或多個支撐件。

4.根據權利要求3所述的內窺鏡系統，其中，所述致動器被容納在電動機殼體內，所述一個或多個支撐件將所述防屈曲管耦接到所述電動機殼體。

5.根據權利要求4所述的內窺鏡系統，其中，所述一個或多個支撐件包括用于將所述防屈曲管耦接到所述電動機殼體的磁性裝置或機械裝置。

6.根據權利要求4所述的內窺鏡系統，其中，所述電動機殼體包括固定部分和可平移部分，所述可平移部分在平行于所述中空管的中心軸線的方向上平移所述一個或多個致動器，并且其中，所述一個或多個支撐件的至少第一部分將所述防屈曲管耦接到所述電動機殼體的固定部分。

7.根據權利要求6所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管包括以伸縮結構布置而被布置的兩個或更多個管，使得所述兩個或更多個管中的第一個具有比所述兩個或更多個管中的第二個大的直徑，并且其中，所述一個或多個支撐件的第一部分將所述防屈曲管的所述兩個或多個管中的所述第一個耦接到所述電動機殼體的固定部分，并且所述一個或多個支撐件的第二部分將所述防屈曲管的所述兩個或更多個管中的所述第二個耦接到所述電動機殼體的可平移部分。

8.根據權利要求6所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管包括以伸縮結構布置而被布置的兩個或更多個管，使得所述兩個或更多個管中的第一個具有比所述兩個或更多個管中的第二個小的直徑，并且其中，所述一個或多個支撐件的第一部分將所述防屈曲管的所述兩個或多個管中的所述第一個耦接到所述電動機殼體的固定部分，并且所述一個或多個支撐將的第二部分將所述防屈曲管的所述兩個或更多個管中的所述第二個耦接到所述電動機殼體的可平移部分。

9.根據權利要求1所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管在一端或兩端張開。

10.根據權利要求1所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管的至少一部分具有剛性結構。

11.根據權利要求10所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管的具有剛性結構的所述至少一部分在所述柔性細長構件的第一端耦接到所述一個或多個致動器的情況下鄰近所述柔性細長構件的第一端。

12.根據權利要求1所述的內窺鏡系統，其中，所述防屈曲管由耐腐蝕金屬或聚合物構成。

13.根據權利要求3所述的內窺鏡系統，其中，所述一個或多個支撐件將所述防屈曲管可拆卸地耦接到所述一個或多個致動器。