[發明專利]運動估計

在審

• 申請號: 201880070420.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN111279685A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 朱磊
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種運動估計方法，包括：

計算針對圖像幀的區域的全局相機運動矢量；

計算針對所述圖像幀的所述區域的全局估計運動矢量；以及

基于所述全局相機運動矢量和所述全局估計運動矢量，確定針對所述區域的全局運動矢量。

2.根據權利要求1所述的運動估計方法，還包括：

計算所述全局估計運動矢量的置信度。

3.根據權利要求2所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量包括：

確定所述置信度是否高于閾值水平。

4.根據權利要求3所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述置信度不高于所述閾值水平，將所述全局相機運動矢量確定為針對所述區域的所述全局運動矢量。

5.根據權利要求3所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述置信度高于所述閾值水平，確定所述全局估計運動矢量的方向是否與所述全局相機運動矢量的方向一致。

6.根據權利要求5所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述全局估計運動矢量的方向與所述全局相機運動矢量的方向不一致，將所述全局估計運動矢量確定為針對所述區域的所述全局運動矢量。

7.根據權利要求5所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述全局估計運動矢量的方向與所述全局相機運動矢量的方向一致，確定所述全局估計運動矢量的絕對值是否與所述全局相機運動矢量的絕對值一致。

8.根據權利要求7所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述全局估計運動矢量的絕對值與所述全局相機運動矢量的絕對值不一致，將所述全局估計運動矢量確定為所述全局運動矢量。

9.根據權利要求7所述的運動估計方法，其中，確定針對所述區域的所述全局運動矢量還包括：

響應于所述全局估計運動矢量的絕對值與所述全局相機運動矢量的絕對值一致：

計算所述全局估計運動矢量和所述全局相機運動矢量的加權平均值；以及

將所述加權平均值確定為針對所述區域的所述全局運動矢量。

10.根據權利要求9所述的運動估計方法，其中，計算所述加權平均值包括：計算所述全局估計運動矢量和所述全局相機運動矢量的算術平均值，并且使用所計算的算術平均值作為所述加權平均值。

11.根據權利要求9所述的運動估計方法，其中，計算所述加權平均值包括：

基于所述全局估計運動矢量的所述置信度，確定針對所述全局估計運動矢量的第一權重和針對所述全局相機運動矢量的第二權重；以及

基于所述第一權重、所述第二權重、所述全局估計運動矢量和所述全局相機運動矢量來計算所述加權平均值。

12.根據權利要求11所述的運動估計方法，其中：

所述閾值水平是第一閾值水平，并且

確定所述第一權重和所述第二權重包括：響應于所述全局估計運動矢量的所述置信度高于第二閾值水平，將所述第一權重確定為高于所述第二權重。

13.根據權利要求7所述的運動估計方法，其中，確定所述全局估計運動矢量的絕對值是否與所述全局相機運動矢量的絕對值一致包括：確定所述全局估計運動矢量的絕對值與所述全局相機運動矢量的絕對值的比值是否在比值范圍內。

14.根據權利要求13所述的運動估計方法，其中，確定所述比值是否在所述比值范圍內包括：確定所述比值是否在根據所述圖像幀的大小確定的比值范圍內。