[發明專利]駕駛員輔助系統、機動車輛以及用于調節車輛動力學的方法

有效

• 申請號: 201880070374.7
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN111295317B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: J.霍特;U.霍夫曼
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司;奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/095;B60W50/00;G06V20/58;G05D1/02;G08G1/16;B60W40/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉暢

本發明涉及一種用于至少部分自動駕駛的機動車輛(10)的駕駛員輔助系統(11)，其中，駕駛員輔助系統(11)具有：至少一個環境檢測裝置(13)，該環境檢測裝置被設計為檢測機動車輛(10)的環境(U)的至少一個區域；分析裝置(14)，該分析裝置被設計為依據所檢測到的環境(U)的至少一個區域來確定待由機動車輛(10)行駛的目標軌跡(T)；以及調節器裝置(18)，該調節器裝置被設計為調節由分析裝置(14)所確定的目標軌跡(T)。本發明規定，分析裝置(14)被設計為依據所檢測到的環境(U)的至少一個區域來確定至少一個自由區域值(W)，并將其傳輸給調節器裝置(18)，其中調節器裝置(18)具有至少一個可設置的調節器參數(Rl，R2，Rn),并且調節器裝置(18)被設計為依據所傳輸的自由區域值(W)來設置至少一個調節器參數(Rl，R2，Rn)，并且根據所設置的至少一個調節器參數(Rl，R2，Rn)來調節目標軌跡(T)。

技術領域

本發明涉及一種用于至少部分自動駕駛機動車輛的駕駛員輔助系統，其中，駕駛員輔助系統具有：至少一個環境檢測裝置，該環境檢測裝置被設計為檢測機動車輛的環境的至少一個區域；分析裝置，該分析裝置被設計為依據所檢測到的環境的至少一個區域來確定待由機動車輛行駛的目標軌跡；以及具有調節器裝置的車輛動力學調節系統，該調節器裝置被設計為調節由分析裝置所確定的目標軌跡。本發明還包括一種具有這種駕駛員輔助系統的機動車輛以及一種用于調節機動車輛的車輛動力學的方法。

背景技術

DE?10?2012?203?187?A1描述了一種用于探測以及適配機動車輛的運動軌跡的方法和設備。特別地，如果確定了具有高碰撞風險的碰撞路線，則該方法用于確定最佳的回避軌跡。為此，形成了可能的回避軌跡與物理上可能的運動軌跡的交集，該物理上可能的運動軌跡由車輛的車輛動力學特性以及出現在輪胎與道路之間的、高達最大可能的極限摩擦值的摩擦值得出。然后從該交集中選擇待行駛的軌跡。與該所選擇的運動軌跡相對應地，然后可以執行具有駕駛員輔助的目的的或校正駕駛員預設的制動干預或轉向干預，或者還可以執行完全自動化的制動干預和轉向干預。

然而，從現有技術中也已知機動車輛，在該機動車輛中也可以獨立于可能的碰撞情況的存在而進行自動的引導，諸如能夠高度自動化或還具有自動駕駛能力的機動車輛、或者可以至少臨時在特定的情況下(諸如在高速公路上或在自動停車時)實施自動駕駛的機動車輛、或者類似的機動車輛。在這種情況下，通常也基于由環境傳感器檢測到的機動車輛的環境來確定機動車輛應當行駛的目標軌跡。為此目的，將由道路規劃裝置所確定的目標軌跡傳輸到調節器，該調節器調節目標軌跡。因此，在自動駕駛的范圍內，車輛動力學調節具有調節軌跡的任務，該軌跡由道路規劃提供。所規劃的道路又取決于以環境感知或環境模型的形式提供的數據。在本發明的范圍內，對于駕駛員輔助系統不僅應當被理解為用于支持駕駛員的系統，而且還可以被理解為被構建為用于完全自動駕駛的系統、特別是不需要駕駛員自己接管駕駛任務的系統。

此外，這種車輛動力學調節的調節通常具有固定的參數集，該固定的參數集對如何動態地調節由道路規劃提供的軌跡有顯著的影響。如果在系統動力學的意義上非常硬地設置參數集的這些參數，則非常準確地調節軌跡，并且在與目標軌跡偏差小的情況下就產生強烈的車輛反應，該車輛反應表現為高的偏航率和橫向加速度。然而，這些強烈的反應負面地影響了駕駛舒適度。另一方面，在對參數的軟設計中，對與目標軌跡的偏差的影響較小，并且因此舒適度明顯較高。然而，不利的是，通過對調節器參數的這種軟設置，在待調節的目標軌跡方面的準確度變得顯著更低。換言之，在該情況下，不能保證車輛確實也在所規劃的目標軌跡上行駛，并且可能出現與該目標軌跡或多或少的強烈的偏差，這又可能導致安全關系非常重大的情況和可能的碰撞。當然，由于在所有情況下應當避免安全關系重大的情況，因此通常寧可硬地設計參數，但這又犧牲了舒適度。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題是，提供一種駕駛員輔助系統、一種機動車輛以及一種用于調節至少部分地自動駕駛的機動車輛的車輛動力學的方法，其能夠實現在調節給定的目標軌跡時更好地協調安全性與舒適度之間的矛盾。