[發明專利]確定何時由鉸接式車輛的一個構件上的碰撞避免傳感器檢測到的物體包括車輛的另一個構件的系統和方法

有效

• 申請號: 201880069802.4
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN111278703B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: M·K·萊舍;M·P·弗蘭茲;L·V·艾利克斯
• 申請（專利權）人: 奔德士商用車系統有限責任公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/10;G08G1/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 郭萬方

1.一種用于確定何時由鉸接式車輛的一個構件上的碰撞避免傳感器檢測到的物體包括所述車輛的另一個構件的系統，包括：

碰撞避免傳感器，部署在車輛的第一構件上，其中第一構件被配置為相對于鉸接式車輛的第二構件繞樞轉軸線樞轉，所述碰撞避免傳感器被配置為檢測在車輛的第一構件的一側上的傳感器的視場內的物體；以及，

控制器，被配置為

確定車輛的第一構件和車輛的第二構件之間的繞樞轉軸線的鉸接角度；并且，

響應于該鉸接角度而確定車輛的第二構件是否是車輛的第一構件上的碰撞避免傳感器的視場內的物體。

2.如權利要求1所述的系統，還包括部署在車輛上的鉸接角度傳感器，該鉸接角度傳感器生成指示鉸接角度的鉸接信號。

3.如權利要求2所述的系統，其中鉸接角度傳感器響應于車輛的第一構件和第二構件之一上的主銷的旋轉而生成鉸接信號。

4.如權利要求1所述的系統，其中控制器還被配置為，在確定鉸接角度時：

確定車輛的第一構件和第二構件之一的轉彎角度；并且

響應于轉彎角度而確定鉸接角度。

5.如權利要求4所述的系統，其中控制器還被配置為，在確定轉彎角度時：

從轉向角度傳感器接收指示所述一個構件的轉向角度的轉向角度信號；并且，

響應于轉向角度而計算轉彎角度。

6.如權利要求4所述的系統，其中控制器還被配置為，在確定轉彎角度時：

從偏航率傳感器接收指示繞所述一個構件的偏航軸線的速度的偏航率信號；并且，

響應于繞偏航軸線的速度而計算轉彎角度。

7.如權利要求4所述的系統，其中控制器還被配置為，在確定轉彎角度時：

從轉向角度傳感器接收指示所述一個構件的轉向角度的轉向角度信號；并且，

從偏航率傳感器接收指示繞所述一個構件的偏航軸線的速度的偏航率信號；并且，

響應于轉向角度和繞偏航軸線的速度而計算轉彎角度。

8.如權利要求7所述的系統，其中控制器還被配置為，在計算轉彎角度時，響應于車輛的速度而對轉向角度和繞偏航軸線的速度進行加權。

9.如權利要求1所述的系統，其中，僅當車輛的速度相對于預定速度滿足預定條件時，控制器才確定鉸接角度。

10.如權利要求1所述的系統，其中控制器響應于鉸接角度和車輛的長度而確定車輛的第二構件是否是車輛的第一構件上的碰撞避免傳感器的視場內的物體。

11.如權利要求1所述的系統，其中控制器還被配置為，在確定車輛的第二構件是否是車輛的第一構件上的碰撞避免傳感器的視場內的物體時：

響應于鉸接角度而在碰撞避免傳感器的視場內建立確認區域；并且，

當所述物體在確認區域內時，監視所述物體。

12.如權利要求11所述的系統，其中控制器還被配置為，在監視所述物體時，確定在一段時間內所述物體在視場內的位置的差異是否滿足預定條件。

13.如權利要求1所述的系統，其中控制器還被配置為，當車輛的第二構件不是車輛的第一構件上的碰撞避免傳感器的視場內的物體時，將關于所述物體的信息傳輸到車輛的操作者接口。