[發明專利]具有帶傳感器的、被覆蓋的可運動結構的自動化裝置，特別是機器人

在審

• 申請號: 201880069680.9
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN111246980A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: S.博爾德格諾尼;A.維齊奧;G.欽加諾
• 申請（專利權）人: 康茂股份公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/06;B66F9/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李晨;王瑋

1.一種自動化裝置（1，15；100；200；300），特別是機器人，其包括：

-可運動結構（4-8；103；203；301）；

-致動器裝置（M；102；202），所述致動器裝置用于引起所述可運動結構（4-8；103；203；301）的移位；

-控制系統（15，50；303），所述控制系統被構造成控制所述致動器裝置（M；102；202）；以及

-帶傳感器的覆蓋件（20；120；220；320），所述帶傳感器的覆蓋件覆蓋所述可運動結構（4-8；103；203；301）的至少一部分，

其中，所述帶傳感器的覆蓋件（20；120；220；320）包括多個覆蓋件模塊（21-39；110-113；210-211；321-328），所述多個覆蓋件模塊包括具有傳感器裝置（C，P）的一個或多個帶傳感器的覆蓋件模塊（23，24，28，29），

其中，每個帶傳感器的覆蓋件模塊（23，24，28，29）具有包括多個疊加的不同層（40，60-67）的結構，所述多個疊加的不同層包括具有預定形狀的由剛性或半剛性材料制成的承載層（40）以及由所述承載層（40）攜帶的由彈性可壓縮材料制成的至少一個緩沖層（60，64，65），

其中，每個帶傳感器的覆蓋件模塊（23，24，28，29）集成了至少一個接觸傳感器裝置（C），所述至少一個接觸傳感器裝置包括第一下導電層（61）和第二上導電層（63），在所述第一下導電層和所述第二上導電層之間設置有電絕緣層（62），

其中，所述接觸傳感器裝置（C）的所述電絕緣層（62）由彈性可壓縮材料制成并且具有多個貫通開口（62a），所述多個貫通開口被布置成使得所述第一下導電層（61）和所述第二上導電層（63）在所述貫通開口（62a）處局部地面向彼此。

2. 根據權利要求1所述的自動化裝置，其中，所述接觸傳感器裝置（C）包括：

- 第一電導體（-）和第二電導體（+），所述第一電導體和所述第二電導體分別連接到所述第一下導電層（61）和所述第二上導電層（63），用于在它們之間施加電勢差；以及

- 至少兩個電阻器（Rs，Rp），其中，第一電阻器（Rp）連接在所述第一下導電層（61）和所述第二上導電層（63）之間，并且第二電阻器（Rs）連接到所述第一電導體（-）和所述第二電導體（+）中的一個，

所述第一電阻器（Rp）和所述第二電阻器（Rs）優選地具有不同的電阻值，所述第一電阻器（Rp）的電阻值優選地高于所述第二電阻器（Rs）的電阻值。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的自動化裝置，還包括光學類型的信號發送器件（80，81），所述光學類型的信號發送器件被構造成供應表示能夠經由所述傳感器裝置（C，P）檢測的至少一個狀態的信息，所述光學類型的信號發送器件（80，81）包括能夠被控制用于生成光信號的至少一個多色光發射裝置（80），所述至少一個多色光發射裝置的發射的顏色和/或模態取決于將要被供應的信息的類型。

4. 根據權利要求3所述的自動化裝置，其中，所述至少一個多色光發射裝置（80）包括RGB LED條。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的自動化裝置，其中所述覆蓋件模塊（21-39；110-113；210-211；321-328）中的至少一些的承載層（40）限定或具有相關聯的連接器元件（45，46），所述連接器元件被構造成使得彼此相鄰的至少兩個不同的覆蓋件模塊（23，24，28，29）能夠以可分離的方式機械連接和/或電連接在一起，其中，優選地，第一覆蓋件模塊（23）的承載層（40）具有面向相鄰的第二覆蓋件模塊（24）的對應表面或壁（42，43）的至少一個表面或壁（42，43），相應的連接器元件與所述第一覆蓋件模塊（23）的表面或壁相關聯并且與所述第二覆蓋件模塊（24）的表面或壁相關聯。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的自動化裝置，其中，所述第一下導電層（61）和所述第二上導電層（63）各自包括導電織物，所述第二上導電層（63）優選地比所述第一下導電層（62）更有彈性。