[發明專利]主從系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201880068794.1
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN111263620A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 鈴木裕之;威廉·亞歷山大·科納斯;堀江竜太
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/285;A61B17/30;A61B17/3201;B25J3/00;G06F3/01;G06F3/0481
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

1.一種主從系統，包括：

從設備，包括獲取溫度的溫度獲取單元；以及

主設備，包括呈現所獲取的溫度的呈現單元。

2.根據權利要求1所述的主從系統，其中

所述溫度獲取單元包括附接到所述從設備的端部執行器的溫度傳感器。

3.根據權利要求1所述的主從系統，其中

所述呈現單元呈現與由所述溫度獲取單元獲取的溫度對應的溫度感。

4.根據權利要求1所述的主從系統，其中

所述呈現單元包括：顯示與由所述溫度獲取單元獲取的溫度相關的信息的顯示單元。

5.根據權利要求4所述的主從系統，其中

所述顯示單元顯示與溫度對應的數值或顏色。

6.根據權利要求1所述的主從系統，還包括：

確定單元，基于由所述溫度獲取單元獲取的溫度來確定由端部執行器處理的操作對象的狀態。

7.根據權利要求6所述的主從系統，還包括：

力傳感器，檢測作用在所述端部執行器上的外力，其中

所述確定單元基于由所述力傳感器獲得的力感和由所述溫度獲取單元獲取的表示溫度的信息的組合來確定所述操作對象的狀態。

8.根據權利要求6所述的主從系統，其中

所述呈現單元還呈現與由所述確定單元獲得的確定結果相關的信息。

9.根據權利要求1所述的主從系統，其中

所述主設備包括用于操作所述從設備的操作單元，并且

所述呈現單元通過所述操作單元呈現基于所獲取的溫度的溫度感。

10.根據權利要求9所述的主從系統，其中

所述呈現單元包括溫度改變單元，所述溫度改變單元設置在所述操作單元上并基于所獲取的溫度產生溫度變化。

11.根據權利要求10所述的主從系統，其中

所述溫度改變單元與所獲取的溫度相協調地產生溫度變化。

12.根據權利要求11所述的主從系統，其中

所述溫度改變單元通過放大或衰減由所述溫度獲取單元獲取的溫度的溫度變化來產生溫度變化。

13.根據權利要求11所述的主從系統，其中

所述溫度改變單元通過控制由所述溫度獲取單元獲取的溫度的溫度變化的速度或加速度來產生溫度變化。

14.根據權利要求11所述的主從系統，其中

所述溫度改變單元在從溫度停止變化的時間起經過一定時間段后執行改變成初始溫度的重置。

15.根據權利要求10所述的主從系統，其中

所述溫度改變單元包括：微型泵或珀耳帖元件。

16.根據權利要求1所述的主從系統，其中

所述從設備包括端部執行器，所述端部執行器包括與操作對象接觸的兩個或更多個接觸部，

所述溫度獲取單元獲取一個所述接觸部的溫度，并且

將溫度輸入到所述操作對象的溫度輸入單元設置在另一接觸部上。

17.根據權利要求16所述的主從系統，還包括：

第二確定單元，基于由所述溫度輸入單元輸入的輸入溫度和由所述溫度獲取單元獲取的溫度來確定所述操作對象的類型或特性。

18.根據權利要求2所述的主從系統，其中

所述溫度傳感器包括能夠檢測由于溫度變化而在所述端部執行器中產生的形變的形變傳感器。