[發明專利]管道行經設備和方法

有效

• 申請號: 201880068701.5
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN111246974B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: K·P·韋林;B·R·杜爾費爾德;D·D·劉;G·E·范德烏森;T·D·佛迪-波爾圖
• 申請（專利權）人: 阿里克斯科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;F16L55/00;F16L55/26;F16L55/32;F16L101/10;F16L101/30
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 莫戈

1.一種機器人設備，其包括：

第一輪組件，所述第一輪組件包括輪和對準機構，并且構造成用于在管道的第一半部上定位在所述管道的外表面上；

第二輪組件和第三輪組件，所述第二輪組件和所述第三輪組件中的每個包括輪和對準機構，并且構造成用于在所述管道的周向相對的第二半部上定位在所述管道的所述外表面上，其中，第一輪、第二輪和第三輪位于沿著所述管道的長度的不同縱向位置處；以及

夾持機構，所述夾持機構構造成施加力，以用于促使第二輪和第三輪相對于所述第一輪沿著所述管道的長度在相反的縱向方向上向外樞轉，以將所述第一輪、所述第二輪和所述第三輪固定到所述管道，

其中，所述對準機構構造成用于可選擇地調整所述輪的取向，以允許所述機器人設備在所述管道上沿著筆直路徑或螺旋路徑移動。

2.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述輪中的至少一個具有用于接合所述管道的凹形表面。

3.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述輪組件中的至少一個包括用于使對應組件的輪旋轉的馬達。

4.根據權利要求3所述的機器人設備，其中，所述馬達位于對應組件的輪的內部。

5.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述夾持機構包括用于產生所述力的一個或多個偏壓構件。

6.根據權利要求5所述的機器人設備，其中，所述一個或多個偏壓構件構造成被動地產生所述力。

7.根據權利要求5所述的機器人設備，其中，所述一個或多個偏壓構件包括張力彈簧、壓縮彈簧和扭力彈簧中的至少一者。

8.根據權利要求5所述的機器人設備，其中，所述一個或多個偏壓構件構造成主動地產生所述力。

9.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述夾持機構包括：

第一臂構件，所述第一臂構件將所述第一輪組件與所述第二輪組件連接；

第二臂構件，所述第二臂構件將所述第一輪組件與所述第三輪組件連接；以及

一個或多個偏壓構件，用于施加所述力以使所述輪接合在所述管道的相對的半部上，所述一個或多個偏壓構件或者將所述第一臂構件連接到所述第二臂構件，或者將所述第一輪組件連接到所述第一臂構件和所述第二臂構件。

10.根據權利要求9所述的機器人設備，

其還包括第三臂構件和第四臂構件，所述第三臂構件和所述第四臂構件布置成分別與所述第一臂構件和所述第二臂構件平行且相鄰，從而在所述第一輪組件和所述第二輪組件之間以及在所述第一輪組件和所述第三輪組件之間分別形成第一平行四邊形連桿機構和第二平行四邊形連桿機構，

其中，所述平行四邊形連桿機構保持所述輪組件彼此平行對準，而無論所述輪組件彼此之間的相對位置。

11.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述夾持機構偏離并且平行于由所述輪共享的平面。

12.根據權利要求11所述的機器人設備，其包括與所述夾持機構相對的開放側，從所述管道延伸的障礙物能夠不受阻礙地通過所述開放側。

13.根據權利要求1所述的機器人設備，其中，所述對準機構構造成在相對于垂直于所述管道的軸線的旋轉方向上調整對應輪的取向。

14.根據權利要求13所述的機器人設備，其中，旋轉地調整輪的取向導致所述機器人設備沿著所述管道沿著螺旋路徑移動。