[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201880068171.4
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN111278706A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 后藤多加志;多田健太;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太;原田翔次;山本勇氣
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/095;B60W40/04;B60W40/08;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D117/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

1.一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置對由駕駛員進行的車輛駕駛進行輔助，其特征在于，具有：

周邊物標檢測部，該周邊物標檢測部檢測周邊物標；

目標行駛路徑算出部，該目標行駛路徑算出部算出車輛的目標行駛路徑；以及

修正行駛路徑算出部，該修正行駛路徑算出部算出對由該目標行駛路徑算出部算出的所述目標行駛路徑進行修正后的修正行駛路徑，

所述修正行駛路徑算出部構成為，在由所述周邊物標檢測部檢測到應回避的周邊物標的情況下對周邊物標設定車輛能夠行駛的允許相對速度的上限界線，并且構成為基于所述上限界線、規定的評價函數以及規定的制約條件算出所述修正行駛路徑，

所述修正行駛路徑算出部具備如下的區域作為所述制約條件：該區域是以在基于駕駛員意志的當前駕駛狀況繼續的情況下的推定行駛路徑為中心、且與本車寬度相比位于外側的區域。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

還具有模式設定操作部，該模式設定操作部能夠由駕駛員設定自動進行車輛的轉向操縱的自動轉向操縱模式、或者駕駛員進行車輛的轉向操縱的駕駛員轉向操縱模式，所述修正行駛路徑算出部根據通過所述模式設定操作部設定的轉向操縱模式來變更所述制約條件。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在通過所述模式設定操作部設定了自動轉向操縱模式的情況下，所述目標行駛路徑算出部將所述目標行駛路徑設定于行駛中的車道的中央，所述修正行駛路徑算出部設定車道的外側的區域作為所述制約條件。

4.根據權利要求2或3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在通過所述模式設定操作部設定了駕駛員轉向操縱模式的情況下，所述修正行駛路徑算出部設定以所述推定行駛路徑為中心的與本車寬度相比位于外側的區域作為所述制約條件。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

還具有：車室內攝像機，該車室內攝像機對駕駛員進行攝像；以及駕駛意志判斷部，該駕駛意志判斷部基于由該車室內攝像機拍攝到的圖像來判斷駕駛員的駕駛意志的有無，所述修正行駛路徑算出部基于由所述駕駛意志判斷部判斷出的駕駛意志的有無來變更所述制約條件。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述修正行駛路徑算出部具備車輛的前后加速度、橫向加速度、前后加加速度、橫向加加速度、橫擺角速度、轉向操縱角以及轉向操縱角速度中的至少一個作為與行駛參數相關的制約條件，在自動轉向操縱模式中，與所述行駛參數相關的制約條件作為所述行駛參數的絕對值而給出；在駕駛員轉向操縱模式中，與所述行駛參數相關的制約條件作為車輛的行駛參數從當前值起的變動幅度而給出。