[發明專利]用于自動車輛路徑規劃的速度相關所需的側向間隙

有效

• 申請號: 201880067219.X
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN111213100B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: J.S.魯塞爾;M.帕斯金
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W40/105
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本技術涉及以自動駕駛模式控制車輛100。在一個實例中，可以接收識別車輛的環境中的對象的傳感器數據。可以確定車輛將經過對象的第一軌跡的第一路徑。函數被用來基于對象和車輛之間的預定最小側向間隙D1確定車輛的第一最大速度。第一最大速度可以被用來確定對象和車輛之間的實際側向間隙D2是否將滿足預定最小側向間隙。實際側向間隙是否將滿足預定最小側向間隙的確定可以用來生成第一軌跡的第一速度規劃。可以根據包括第一速度規劃和第一路徑的第一軌跡，以駕駛模式來控制車輛。

相關申請的交叉引用

本申請是于2017年10月24日提交的第15/791,623號美國專利申請的延續，其公開通過引用并入本文。

背景技術

自動車輛，例如不需要人類駕駛員的車輛，可以用來協助乘客或物品從一個位置到另一位置的運送。這種車輛可以在完全自動模式下操作，在這種模式下，乘客可以提供一些初始輸入，諸如接載位置或目的地位置，并且例如，車輛通過周期性地確定車輛為了到達該位置而遵循的軌跡(trajectory)來操縱自身到該位置。

發明內容

本公開的一個方面提供了以自動駕駛模式控制車輛的方法。該方法包括通過一個或多個處理器接收識別車輛的環境中的對象的傳感器數據；由一個或多個處理器確定車輛將經過對象的第一軌跡的第一路徑；由一個或多個處理器使用函數基于對象和車輛之間的預定最小側向間隙來確定車輛的第一最大速度；由一個或多個處理器使用第一最大速度確定對象和車輛之間的實際側向間隙是否將滿足預定最小側向間隙；由一個或多個處理器使用實際側向間隙是否將滿足預定最小側向間隙的確定來生成第一軌跡的第一速度規劃；以及由一個或多個處理器根據包括第一速度規劃和第一路徑的第一軌跡，以自動駕駛模式控制車輛。

在一個示例中，傳感器數據還識別對象的類型，并且其中，基于對象的類型來識別所述函數。在另一示例中，所述函數是線性函數，其中最大速度隨著最小側向間隙增加而增加，并且最大速度隨著最小側向間隙減小而減小。在另一示例中，當確定實際側向間隙不滿足預定最小側向間隙時，第一速度規劃包括停止車輛以避讓(yield)對象。在該示例中，該方法還包括將第二最大速度設置為車輛的第一最大速度或當前速度中的較低的一個，使用函數和第二最大速度確定新的閾值最小側向間隙，生成第二軌跡的第二路徑，確定第二軌跡的第二速度規劃，根據包括第二速度規劃和第二路徑的第二軌跡，以自動駕駛模式控制車輛。此外，該方法還包括確定對象和車輛之間的當前實際側向間隙是否將滿足新的閾值最小側向間隙，并且其中，確定第二速度規劃還基于當前實際側向間隙是否將滿足新的閾值最小側向間隙的確定。作為替代，該方法還包括將第二最大速度設置為車輛的第一最大速度、閾值絕對最小經過速度或當前速度中的較低的一個，使用函數和第二最大速度確定新的閾值最小側向間隙，生成第二軌跡的第二路徑，使用新的閾值最小側向間隙來確定第二軌跡的第二速度規劃，以及根據包括第二速度規劃和第二路徑的第二軌跡，以自動駕駛模式控制車輛。此外，該方法還包括確定對象和車輛之間的當前實際側向間隙是否將滿足新的閾值最小側向間隙，并且其中，確定第二速度規劃還基于當前實際側向間隙是否將滿足新的閾值最小側向間隙的確定。在另一示例中，當確定實際側向間隙滿足預定最小側向間隙時，第一速度規劃包括經過對象。在該示例中，該方法還包括確定實際側向間隙是否是至少大于預定最小側向間隙的閾值，當實際側向間隙是至少大于預定最小側向間隙的閾值時，通過將第一最大速度增加一個常數值(constant?value)來設置第二最大速度，使用函數和第二最大速度來確定新的閾值最小側向間隙，生成第二軌跡的第二路徑，使用新的閾值最小側向間隙來確定第二軌跡的第二速度規劃，以及根據包括第二速度規劃和第二路徑的第二軌跡，以自動駕駛模式控制車輛。可替代地，該方法包括確定實際側向間隙是否是至少大于預定最小側向間隙的閾值，當實際側向間隙不是至少大于預定最小側向間隙的閾值時，將第二最大速度設置為第一最大速度值，使用函數和第二最大速度確定新的閾值最小側向間隙，生成第二軌跡的第二路徑，使用新的閾值最小側向間隙來確定第二軌跡的第二速度規劃，并且根據包括第二速度規劃和第二路徑的第二軌跡，以自動駕駛模式控制車輛。