[發(fā)明專利]用于控制載運工具的照明系統(tǒng)的方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880065562.0
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN111212756B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王銘鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B60Q1/08
• 分類號: B60Q1/08;B60Q1/12;B60Q3/80;B60R16/023;F21V23/00;G06V10/764;G06V10/75;G06V20/58;G06V20/56
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種用于控制載運工具的照明系統(tǒng)的方法，包括：

收集環(huán)境信息，所述環(huán)境信息包括所述載運工具的環(huán)境的圖像以及所述環(huán)境中的對象到所述載運工具的距離；以及

基于所述環(huán)境信息自動地調(diào)節(jié)所述載運工具的所述照明系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中收集所述環(huán)境信息包括：

收集初始環(huán)境信息，包括：

通過至少一個圖像傳感器捕獲所述圖像；以及

通過至少一個接近傳感器接收由所述至少一個接近傳感器發(fā)射并被所述對象反射的電磁波；以及

處理所述初始環(huán)境信息以獲得所述環(huán)境信息，包括：

對所述圖像執(zhí)行對象識別以標識在所述載運工具的所述環(huán)境中的所述對象；以及

基于所述電磁波或由所述至少一個圖像傳感器收集的圖像數(shù)據(jù)中的至少一個來確定所述對象與所述載運工具之間的所述距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述至少一個接近傳感器包括：

毫米波雷達MWR或激光雷達中的至少一個。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，捕獲所述圖像包括：

使用所述至少一個圖像傳感器捕獲多個原始圖像；以及

使用所述原始圖像生成全景圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中：

所述至少一個圖像傳感器包括立體視覺系統(tǒng)；以及

捕獲所述圖像包括：使用所述立體視覺系統(tǒng)捕獲立體圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中確定所述對象與所述載運工具之間的所述距離包括：

使用由所述立體視覺系統(tǒng)捕獲的所述立體圖像來確定與所述對象相對應(yīng)的深度信息；以及

基于所述深度信息來確定所述對象與所述載運工具之間的所述距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中確定所述對象與所述載運工具之間的所述距離包括：

將所述圖像中標識出的所述對象與由所述至少一個接近傳感器檢測到的對象匹配為同一對象；以及

基于到由所述至少一個接近傳感器檢測到的對象的距離，確定所述對象與所述載運工具之間的所述距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中：

所述至少一個圖像傳感器包括立體視覺系統(tǒng)；并且

將所述圖像中標識出的所述對象與由所述至少一個接近傳感器檢測到的對象進行匹配包括：

使用由所述立體視覺系統(tǒng)捕獲的立體圖像來計算第一對象的深度信息；

獲得與由所述至少一個接近傳感器檢測到的第二對象相對應(yīng)的距離測量；以及

當所述深度信息與所述距離測量之間的差小于閾值時，將所述圖像中標識出的所述第一對象與由所述至少一個接近傳感器檢測到的所述第二對象匹配為同一對象。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述環(huán)境信息自動地調(diào)節(jié)所述載運工具的所述照明系統(tǒng)包括：

基于所述環(huán)境信息來獲得照明調(diào)節(jié)配置；以及

根據(jù)所述照明調(diào)節(jié)配置來調(diào)節(jié)所述照明系統(tǒng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中：

所述照明調(diào)節(jié)配置包括增加與所述對象相關(guān)聯(lián)的區(qū)域上的光強度；并且

根據(jù)所述照明調(diào)節(jié)配置來調(diào)節(jié)所述照明系統(tǒng)還包括：

標識光束穿過所述區(qū)域的第一燈，并打開所述第一燈或增加所述第一燈的光強度；或者

標識光束不穿過所述區(qū)域的第二燈，并調(diào)節(jié)所述第二燈的照射方向以照射所述區(qū)域。