[發明專利]用于末端執行器位置設定點校正的系統和方法

在審

• 申請號: 201880064751.6
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN111200986A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: A·D·威爾遜;A·查哥哈杰帝;D·W·韋爾
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/35;A61B17/068;A61B17/29;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 張凱

1.一種用于致動器械的系統，所述系統包括：

器械，其包括末端執行器和用于致動所述末端執行器的驅動機構；以及

控制單元，其被配置為：

使用所述驅動機構將所述末端執行器致動到第一位置；

確定致動水平；

基于確定的致動水平，確定位置偏移；

基于所述位置偏移，調整位置設定點；以及

使用所述驅動機構將所述末端執行器致動到經調整的位置設定點。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，為了調整所述位置設定點，所述控制單元被配置為將所述位置偏移添加到所述位置設定點以確定所述經調整的位置設定點。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元還被配置為在將所述末端執行器致動到所述經調整的位置設定點之前將所述末端執行器致動到所述位置設定點。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述第一位置相對于參考位置被確定。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元還被配置為在所述末端執行器被完全致動到所述第一位置之前，基于所述致動水平來調整所述第一位置的設定點。

6.根據權利要求1至5中的任一項所述的系統，其中，所述末端執行器為吻合裝置。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述吻合裝置被配置為接收可更換的吻合盒。

8.根據權利要求1至5中的任一項所述的系統，其中，所述致動水平為用于致動所述驅動機構的致動器的電流、力或扭矩。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述致動器為馬達或伺服裝置。

10.根據權利要求1至5中的任一項所述的系統，其中，為了確定所述位置偏移，所述控制單元被配置為通過彈簧常數縮放所述確定的致動水平。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述彈簧常數憑經驗確定。

12.根據權利要求10所述的系統，其中，所述彈簧常數被存儲在所述末端執行器或所述器械中。

13.根據權利要求10所述的系統，其中，所述彈簧常數從表格或數據庫中檢索。

14.根據權利要求10所述的系統，其中，所述彈簧常數基于由所述末端執行器操縱的材料、被執行的過程、器械的類型以及末端執行器的類型中的一者或多者來確定。

15.一種使用控制單元致動器械的末端執行器的方法，所述方法包括：

使用驅動機構將所述末端執行器致動到第一位置；

確定致動水平；

基于確定的致動水平，確定位置偏移；

基于所述位置偏移，調整位置設定點；以及

使用所述驅動機構將所述末端執行器致動到經調整的位置設定點。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，所述末端執行器為吻合裝置。

17.根據權利要求16所述的方法，其中，所述吻合裝置被配置為接收可更換的吻合盒。

18.根據權利要求15所述的方法，其中，所述致動水平為用于致動所述驅動機構的致動器的電流、力或扭矩。

19.根據權利要求18所述的方法，其中，所述致動器為馬達或伺服裝置。

20.根據權利要求15所述的方法，其中，確定所述位置偏移包括通過彈簧常數縮放所述確定的致動水平。