[發明專利]移動標簽感測和位置估計

有效

• 申請號: 201880064066.3
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN111183659B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 威廉姆·克里·基爾;塔努·莫漢;蓋勒·戈登
• 申請（專利權）人: 啟迪公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳方鳴

1.一種樓宇控制系統，包括；

移動標簽，其中所述移動標簽操作以在結構內移動；

多個第一傳感器，其中所述多個第一傳感器操作以感測所述結構的第一狀況；

多個第二傳感器，其中所述多個第二傳感器操作以感測所述結構的第二狀況；

控制器，其中所述控制器操作為：

基于所述結構的第一感測的狀況，生成第一組加權似然，其中所述第一組加權似然包括所述移動標簽處于所述結構內的多個網格點中的每個處的加權似然；

在初始時間確定所述移動標簽的初始位置；

估計在未來時間點處所述移動標簽位于所述多個網格點中的每個處的似然，其中所述多個網格點中的每個與所述結構內的不同位置相關聯，識別所述標簽的可能路徑；

基于所識別的可能路徑、所述未來時間點與所述初始時間之間的差、以及所述初始位置與所述多個網格點中的每個的位置之間的距離，生成所述標簽處于所述多個網格點中的每個處的第二組加權似然，

基于所述第一組加權似然和所述第二組加權似然，生成組合的一組似然；以及

基于所述組合的一組似然，估計所述移動標簽在所述結構內的位置。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個第一傳感器包括運動傳感器，所述多個第二傳感器包括RF傳感器，并且其中所述組合的一組似然包括所述第一組加權似然和所述第二組加權似然的集合。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述多個第一傳感器包括無源紅外(PIR)傳感器，并且所述結構的所感測的第一狀況包括所述結構的感測的運動。

4.根據權利要求2所述的系統，其中所述多個第二傳感器包括無線收發器，并且所述結構的所感測的第二狀況包括在所述移動標簽與所述多個第二傳感器之間的無線信號的接收信號強度。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器還操作為：將所述多個網格點分組成子多個，形成多個凸形，其中所述子多個的網格點中的每個限定所述結構內的凸形，并且其中估計所述標簽處于所述多個網格點中的每個處的似然包括估計所述標簽在與所述網格點相關聯的所述凸形內的似然。

6.根據權利要求5所述的系統，其中由所述結構的屏障限定所述多個凸形中的每個的形狀，并且由所述結構的所述屏障之間的開口限定所述多個凸形中的每個之間的連接點。

7.根據權利要求6所述的系統，其中所述可能路徑中的每個穿過凸形之間的所述連接點。

8.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器還操作為：

基于所述結構的物理形狀或所述結構的特性，生成第四組加權似然；以及

基于所述第一組加權似然、所述第二組加權似然和所述第四組加權似然，生成所述組合的一組似然。

9.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器還操作為接收由所述移動標簽感測的參數。

10.根據權利要求9所述的系統，其中所述參數包括所述移動標簽的感測的加速度。

11.根據權利要求9所述的系統，其中所述參數包括來自所述標簽的計步器信息。

12.根據權利要求9所述的系統，其中所述參數包括來自所述標簽的方向信息。

13.根據權利要求9所述的系統，其中所述參數包括來自所述標簽的感測的磁信息。

14.根據權利要求13所述的系統，其中所述標簽的感測的磁信息被用于生成所述結構的磁映射。