[發(fā)明專利]異常判定系統(tǒng)、馬達(dá)控制裝置及異常判定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880063974.0
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN111164526B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 長田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;吉良俊信
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機(jī)
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;H02P29/024
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 金美蓮

1.一種異常判定系統(tǒng)，其特征在于，具有：

狀態(tài)量獲取部，獲取與機(jī)械系統(tǒng)相關(guān)的狀態(tài)量；以及

異常判定部，利用機(jī)器學(xué)習(xí)過程中的學(xué)習(xí)內(nèi)容，基于所述狀態(tài)量來判定在所述機(jī)械系統(tǒng)中有沒有發(fā)生異常、發(fā)生部位、發(fā)生原因中的至少一個。

2.如權(quán)利要求1所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)械系統(tǒng)具有馬達(dá)、對該馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動控制的馬達(dá)控制設(shè)備以及由該馬達(dá)驅(qū)動的馬達(dá)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，

所述狀態(tài)量獲取部具有時間序列檢測數(shù)據(jù)獲取部，所述時間序列檢測數(shù)據(jù)獲取部獲取與驅(qū)動中的所述馬達(dá)的輸入輸出相關(guān)的時間序列檢測數(shù)據(jù)作為所述狀態(tài)量。

3.如權(quán)利要求2所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述異常判定部具有設(shè)備特性估計(jì)部，所述設(shè)備特性估計(jì)部基于所述時間序列檢測數(shù)據(jù)來估計(jì)所述機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)備特性估計(jì)值。

4.如權(quán)利要求2或3所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述異常判定部具有：

數(shù)據(jù)異常判定部，判定所述時間序列檢測數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)異常；以及

設(shè)備異常判定部，基于所述數(shù)據(jù)異常判定部的判定內(nèi)容，判定所述馬達(dá)、所述馬達(dá)控制設(shè)備以及所述馬達(dá)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的設(shè)備異常。

5.如權(quán)利要求4所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)異常判定部通過霍特林T²法進(jìn)行判定。

6.如權(quán)利要求5所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)異常判定部具有：

誤報率確定部，確定誤報率；

卡方分布計(jì)算部，計(jì)算卡方分布；

閾值計(jì)算部，基于所述誤報率和所述卡方分布來計(jì)算數(shù)據(jù)異常判定閾值；

樣本平均值計(jì)算部，基于時間序列檢測數(shù)據(jù)來計(jì)算樣本平均值；

樣本協(xié)方差矩陣計(jì)算單元，基于時間序列檢測數(shù)據(jù)來計(jì)算樣本協(xié)方差矩陣；

馬氏距離計(jì)算部，基于所述樣本平均值、所述樣本協(xié)方差矩陣和時間序列檢測數(shù)據(jù)來計(jì)算馬氏距離；以及

判定部，通過所述數(shù)據(jù)異常判定閾值與所述馬氏距離的比較來判定時間序列檢測數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)異常，

所述樣本平均值計(jì)算部和所述樣本協(xié)方差矩陣計(jì)算部應(yīng)用在所述馬達(dá)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的正常驅(qū)動中獲取的時間序列基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，

所述馬氏距離計(jì)算部應(yīng)用在所述馬達(dá)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的觀測驅(qū)動中獲取的時間序列觀測數(shù)據(jù)，

所述判定部針對所述時間序列觀測數(shù)據(jù)判定數(shù)據(jù)異常。

7.如權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述設(shè)備異常判定部具有設(shè)備異常原因估計(jì)部，所述設(shè)備異常原因估計(jì)部估計(jì)設(shè)備異常的發(fā)生原因。

8.如權(quán)利要求7所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述設(shè)備異常原因估計(jì)部基于機(jī)器學(xué)習(xí)過程中的學(xué)習(xí)內(nèi)容，通過對所述馬氏距離的時間序列分布模式的模式匹配和所述設(shè)備特性估計(jì)值中的至少一個來估計(jì)設(shè)備異常的發(fā)生原因。

9.如權(quán)利要求2至8中任一項(xiàng)所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述設(shè)備異常判定部具有動作異常判定部，所述動作異常判定部基于判定為數(shù)據(jù)異常的時間序列檢測數(shù)據(jù)的獲取狀況，判定所述馬達(dá)的動作異常。

10.如權(quán)利要求9所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述動作異常判定部具有動作異常發(fā)生判定部，所述動作異常發(fā)生判定部判定有沒有發(fā)生動作異常。

11.如權(quán)利要求10所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述動作異常發(fā)生判定部基于數(shù)據(jù)異常的發(fā)生頻度來判定有沒有發(fā)生動作異常。

12.如權(quán)利要求2至11中任一項(xiàng)所述的異常判定系統(tǒng)，其特征在于，

所述動作異常判定部具有動作異常種類判定部，所述動作異常種類判定部判定動作異常的種類。