[發明專利]用于監視機動車輛的周圍環境的方法、傳感器控制器、駕駛員輔助系統和機動車輛

在審

• 申請號: 201880060234.1
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN111108410A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: T.博伊特
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S15/931;G01S17/931;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931;G01S15/87
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 譚華

1.一種用于監視機動車輛(1)的周圍環境區域(6)的方法，其中，被所述機動車輛(1)的至少兩個傳感器裝置(4、5)檢測的周圍環境區域(6)中的物體(7)的表面區域的測量點被接收，

其特征在于，

被第一傳感器裝置(4)檢測的第一表面區域(13)的第一測量點被接收，被第二傳感器裝置(5)檢測的與所述第一表面區域(13)沒有重疊的第二表面區域(14)的第二測量點被接收，所述表面區域(13、14)相對于彼此的相對位置被確定，且基于該相對位置，確定所述表面區域(13、14)是否被分配給單個物體(7)，如果是的話，所述表面區域(13、14)被組合以形成所述物體(7)的總表面區域(12)。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

兩個直接相鄰的第一和第二測量點的距離(21)作為所述表面區域(13、14)相對于彼此的相對位置被確定，且基于該距離(21)，確定所述表面區域(13、14)是否被分配給單個物體(7)。

3.根據權利要求2所述的方法，

其特征在于，

第一輪廓線基于所述第一測量點被確定，第二輪廓線基于所述第二測量點被確定，且取決于對應于輪廓線的相互面對的端部點的所述兩個相鄰的第一和第二測量點之間的距離(21)，所述第一輪廓線和所述第二輪廓線組合為表示所述總表面區域(12)的總輪廓線(22)。

4.根據權利要求2或3所述的方法，

其特征在于，

如果所述距離(21)落到預定臨界值以下，所述第一和第二表面區域(13、14)被分配給單一物體(7)且組合為總表面區域(12)。

5.根據權利要求2至4中的任一項所述的方法，

其特征在于，

如果在傳感器裝置(4、5)的至少兩個測量中的距離(21)的值差異不多于預定極值，所述第一和第二表面區域(13、14)被分配給單一物體(7)且組合為總表面區域(12)。

6.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

所述表面區域(13、14)的分配通過機動車輛(1)的至少一個分散傳感器控制單元(9)執行，且基于該分配通過所述至少一個分散傳感器控制單元(9)確定的至少一個物體信息項傳遞至機動車輛(1)的中央控制單元(3)。

7.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

基于所述表面區域(13、14、12)，確定所述周圍環境區域(6)中不能被機動車輛(1)通過的至少一個排除區。

8.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，

其特征在于，

在位于傳感器裝置(4、5)的檢測區域(10、11)的重疊區域(23)中的第三表面區域(15)的第三測量點另外被接收的情況下，用于傳感器裝置(4、5)的置信值基于第三輪廓點被確定。

9.根據權利要求8所述的方法，

其特征在于，

在第三測量點通過所述至少兩個傳感器裝置(4、5)檢測的情況下，所述傳感器裝置(4、5)被分配第一置信值，且在第三測量點僅通過其中一個傳感器裝置(4、5)檢測的情況下，相應的另一傳感器裝置(4、5)被分配比第一置信值低的第二置信值。

10.根據權利要求8或9所述的方法，

其特征在于，

取決于置信值，用于所述傳感器裝置(4、5)的測量點的權重因子被確定，用于檢測物體(7)時測量點的權重。

11.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，

其特征在于，

測量點在傳感器裝置(4、5)的至少一個激光雷達傳感器和/或至少一個攝像頭和/或至少一個雷達傳感器和/或至少一個超聲波傳感器的被接收傳感器數據中被檢測。