[發(fā)明專利]用于測量夾持安全性的基于摩擦力的觸覺傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880059924.5
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN111093914B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設計）人: S·J·雷蒙德;H·哈米斯;B·夏
• 申請（專利權）人: 肯塔泰爾私人有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;G01L5/22;G01L5/16;B25J19/02
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 向慶寧;黃夏

1.一種用于評估夾持安全性的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

接觸表面，其具有至少第一接觸表面區(qū)域和第二接觸表面區(qū)域，所述第一接觸表面區(qū)域被配置為對滑移的抵抗能力小于所述第二接觸表面區(qū)域，

傳感器，其用于檢測所述第一接觸表面區(qū)域中的滑移，其中所述接觸表面包括從基底表面延伸的多個突起，所述第一接觸表面區(qū)域中的所述突起遠離所述基底表面延伸的距離小于所述第二接觸表面區(qū)域中的所述突起遠離所述基底表面延伸的距離。

2.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述突起是可變形的。

3.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述突起是從所述基底表面延伸的縱長軸。

4.如權利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述突起被定位成形成陣列。

5.如權利要求4所述的系統(tǒng)，其中突起被配置為彼此獨立地移動。

6.如權利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述第一接觸表面區(qū)域中的突起距所述基底表面的未壓縮距離小于所述第二接觸表面區(qū)域中的突起距所述基底表面的未壓縮距離。

7.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述突起被配置為使得在一致的夾持壓力下使用時，在所述第一接觸表面區(qū)域中的突起上的法向力小于在所述第二接觸表面區(qū)域中的突起上的法向力。

8.如權利要求7所述的系統(tǒng)，其中突起的近端連接到所述基底表面，并且所述突起的遠端包括圓形尖端。

9.如權利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述接觸表面主要由硅酮制成。

10.如權利要求9所述的系統(tǒng)，其中每個突起包括從所述基底表面朝向所述突起的遠端延伸的內部腔體。

11.如權利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述內部腔體為圓錐形形狀。

12.如權利要求11所述的系統(tǒng)，其中傳感器被定位在所述基底表面后面與每個腔體相鄰的位置處。

13.如權利要求12所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器適于檢測初始滑移。

14.如權利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器適于估計摩擦力。

15.如權利要求14所述的系統(tǒng)，其中直徑比所述腔體小的孔位于所述傳感器與所述腔體之間。

16.如權利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器包括象限光電二極管，所述象限光電二極管被配置為檢測光，所述光從給定突起內的定位于所述基底表面的腔體側上的LED發(fā)射、從位于所述腔體的遠端處或附近的反射器反射并行進穿過所述孔到達所述傳感器。

17.如權利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述接觸表面包括從基底表面延伸的多個突起，所述突起各自具有內部腔體，并且其中所述傳感器包括CCD陣列，所述系統(tǒng)被配置為使得所述CCD陣列檢測光，所述光從所述基底表面發(fā)射到所述腔體中、從位于所述腔體的所述遠端處的反射器反射并行進穿過所述基底表面中的孔到達所述傳感器。

18.如權利要求17所述的系統(tǒng)，其中所述接觸表面包括從基底表面延伸的多個突起，所述突起具有內部腔體，并且其中所述傳感器包括CMOS光敏陣列，所述系統(tǒng)被配置為使得所述CMOS光敏陣列檢測光，所述光從所述基底表面發(fā)射到所述腔體中、從位于所述腔體的所述遠端處的反射器反射并行進穿過所述基底表面中的孔到達所述傳感器。

19.如權利要求18所述的系統(tǒng)，其中檢測到滑移事件的速率指示需要采取糾正措施的緊急程度或進行糾正措施所需要的力的幅度。