[發(fā)明專利]用于校準(zhǔn)成像和空間方位傳感器的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880059859.6
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN111148970A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶小春
• 申請（專利權(quán)）人: 聶小春
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京展翼知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11452
• 代理人: 屠長存

1.一種方法，包括：

獲取第一空間方位傳感器的第一方位和第二空間方位傳感器的第一方位；

獲取第一空間方位傳感器的第二方位和第二空間方位傳感器的第二方位；

獲取第一空間方位傳感器的第三方位和第二空間方位傳感器的第三方位；

獲取第一空間方位傳感器的第四方位和第二空間方位傳感器的第四方位；

基于所述第一空間方位傳感器的第一方位、所述第一空間方位傳感器的第二方位、所述第一空間方位傳感器的第三方位、所述第一空間方位傳感器的第四方位、所述第二空間方位傳感器的第一方位、所述第二空間方位傳感器的第二方位、所述第二空間方位傳感器的第三方位和所述第二空間方位傳感器的第四方位，確定第一空間方位傳感器相對于第二空間方位傳感器的相對方位；

其中，第一空間方位傳感器相對于第二空間方位傳感器的相對方位是固定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，

其中，所述第一空間方位傳感器的第一方位、所述第一空間方位傳感器的第二方位、所述第一空間方位傳感器的第三方位、所述第一空間方位傳感器的第四方位中至少有三個彼此互不相同；

其中，所述第一空間方位傳感器的第一方位與所述第一空間方位傳感器的第二方位不同；

其中，所述第一空間方位傳感器的第三方位與所述第一空間方位傳感器的第四方位不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，

其中，所述第二空間方位傳感器的第一方位、所述第二空間方位傳感器的第二方位、所述第二空間方位傳感器的第三方位、所述第二空間方位傳感器的第四方位中至少有三個彼此互不相同；

其中，所述第二空間方位傳感器的第一方位與所述第二空間方位傳感器的第二方位不同；

其中，所述第二空間方位傳感器的第三方位與所述第二空間方位傳感器的第四方位不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，確定第一空間方位傳感器相對于第二空間方位傳感器的相對方位的步驟包括：

確定第一空間方位傳感器相對于參考系的相對方位；

確定第二空間方位傳感器相對于所述參考系的相對方位；

基于第一空間方位傳感器相對于參考系的相對方位和第二空間方位傳感器相對于所述參考系的相對方位，確定第一空間方位傳感器相對于第二空間方位傳感器的相對方位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中，基于第一空間方位傳感器的第一方位、第一空間方位傳感器的第二方位、第一空間方位傳感器的第三方位以及第一空間方位傳感器的第四方位，確定第一空間方位傳感器相對于參考系的相對方位。

6.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中，基于第二空間方位傳感器的第一方位、第二空間方位傳感器的第二方位、第二空間方位傳感器的第三方位以及第二空間方位傳感器的第四方位，確定第二空間方位傳感器相對于參考系的相對方位。

7.一種方法，包括：

使用成像傳感器，獲取三維空間中第一點(diǎn)的圖像和三維空間中第二點(diǎn)的圖像；

基于第一點(diǎn)的圖像和第二點(diǎn)的圖像，確定成像傳感器相對于參考系的相對方位；

其中，所述第一點(diǎn)和所述第二點(diǎn)在三維空間中是固定的。

8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中，確定成像傳感器相對于參考系的相對方位的步驟還包括：

確定與所述成像傳感器相對固定的參考點(diǎn)與所述第一點(diǎn)的圖像之間的向量，并確定所述參考點(diǎn)與所述第二點(diǎn)的圖像之間的向量；

基于所述向量和所述向量確定相對方位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，

其中，所述參考點(diǎn)與所述第一點(diǎn)的圖像之間的向量為單位向量；

其中，所述參考點(diǎn)與所述第二點(diǎn)的圖像之間的向量為單位向量。