[發(fā)明專利]機器人手、機器人裝置、以及生產(chǎn)電子設(shè)備的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880059000.5
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN111065498B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 別府弘邦;古坊貴行
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23P19/04;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 余剛

1.一種機器人手，包括：

手主體，所述手主體包括基部；

吸附單元，所述吸附單元附接至所述基部并且包括能夠在第一軸的方向上平行移動的吸附部；以及

手指單元，所述手指單元附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每個能夠圍繞與第二軸平行的樞轉(zhuǎn)軸獨立樞轉(zhuǎn)，所述第二軸與所述第一軸相交，

其中，所述手指單元被配置為能夠抓握由所述吸附部吸附的工件并且在抓握所述工件的狀態(tài)下圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，從而改變所抓握的工件的姿勢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人手，其中，

所述手主體還包括與第三軸平行的連接軸，所述第三軸與所述第一軸和所述第二軸相交；并且

所述基部被配置為能夠圍繞所述連接軸樞轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人手，其中，

所述手主體還包括分別使所述第一手指部和所述第二手指部圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)的第一導(dǎo)線驅(qū)動機構(gòu)和第二導(dǎo)線驅(qū)動機構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人手，其中，

所述第一導(dǎo)線驅(qū)動機構(gòu)和所述第二導(dǎo)線驅(qū)動機構(gòu)均包括導(dǎo)線張力調(diào)整單元，所述導(dǎo)線張力調(diào)整單元包括能夠檢測導(dǎo)線張力的檢測機構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人手，其中，

所述手主體還包括使所述基部圍繞所述連接軸樞轉(zhuǎn)的第三導(dǎo)線驅(qū)動機構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人手，其中，

所述第一手指部和所述第二手指部均具有180度的可移動范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人手，其中，

所述手指單元被配置為能夠從所述第一軸的方向夾持由所述吸附部吸附的工件。

8.一種機器人設(shè)備，包括：

機器人臂；

手主體，所述手主體包括基部并且附接至所述機器人臂；

吸附單元，所述吸附單元附接至所述基部并且包括能夠在第一軸的方向上平行移動的吸附部；以及

手指單元，所述手指單元附接至所述基部，所述手指單元包括第一手指部和第二手指部，并且所述手指單元被配置為能夠抓握由所述吸附部吸附的工件，所述第一手指部和所述第二手指部中的每個能夠圍繞與第二軸平行的樞轉(zhuǎn)軸獨立樞轉(zhuǎn)，所述第二軸與所述第一軸相交，

其中，所述手指單元還被配置為能夠在抓握所述工件的狀態(tài)下圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，從而改變所抓握的工件的姿勢。

9.一種生產(chǎn)包括連接構(gòu)件的電子設(shè)備的方法，包括：

通過吸附單元吸附所述連接構(gòu)件，所述吸附單元被附接至機器人手的基部，并且所述吸附單元包括能夠在第一軸的方向上平行移動的吸附部；

通過手指單元抓握由所述吸附部吸附的所述連接構(gòu)件，所述手指單元被附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每個能夠圍繞與第二軸平行的樞轉(zhuǎn)軸獨立樞轉(zhuǎn)，所述第二軸與所述第一軸相交；并且

通過使抓握所述連接構(gòu)件的所述手指單元圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)而改變所述連接構(gòu)件的姿勢。