[發(fā)明專利]用于自主車輛的軌跡規(guī)劃的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的預(yù)測的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880058486.0
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN111344646A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫行;林於菟;劉瀏;馬凱杰;禤子杰;趙宇飛
• 申請（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

公開了用于自主車輛的軌跡規(guī)劃的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的預(yù)測的系統(tǒng)和方法。具體實施例包括：生成針對自主車輛的第一建議軌跡；使用預(yù)測模塊生成鄰近主體的預(yù)測結(jié)果軌跡；基于鄰近主體的預(yù)測結(jié)果軌跡對第一建議軌跡進行評分；如果第一建議軌跡的分數(shù)低于最小可接受閾值，則生成針對自主車輛的第二建議軌跡，并生成鄰近主體的相對應(yīng)預(yù)測結(jié)果軌跡；以及輸出針對自主車輛的建議軌跡，其中與建議軌跡相對應(yīng)的分數(shù)等于或高于最小可接受閾值。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2017年9月7日提交的美國專利申請No.15/698,607的優(yōu)先權(quán)。

版權(quán)聲明

本專利文件的公開的一部分包含受版權(quán)保護的材料。版權(quán)擁有者不反對任何人按照在美國專利商標局的專利文件或記錄中所顯示的那樣以傳真形式復(fù)制本專利文件或?qū)＠_，但在其他方面保留所有版權(quán)。以下聲明適用于本文的公開內(nèi)容以及形成本文檔一部分的附圖：版權(quán)2016-2017，TuSimple，保留所有權(quán)利。

技術(shù)領(lǐng)域

本專利文件總體上涉及用于軌跡規(guī)劃的工具(系統(tǒng)、裝置、方法、計算機程序產(chǎn)品等)、車輛控制系統(tǒng)和自主駕駛系統(tǒng)，更具體地涉及，但不限于，用于自主車輛的軌跡規(guī)劃的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的預(yù)測的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

自主車輛通常被配置和控制為遵循基于計算的行駛路徑的軌跡。然而，當(dāng)諸如障礙物的變量存在于行駛路徑上時，自主車輛必須執(zhí)行控制操作，使得可以通過實時改變行駛路徑以避開障礙物來安全地駕駛車輛。

在相關(guān)技術(shù)中，通過將行駛路徑的空間信息(例如坐標、方向角、曲率等)表示為移動距離的多項式或數(shù)學(xué)函數(shù)來確定自主車輛控制操作，以避免靜態(tài)障礙物。然而，當(dāng)在行駛路徑上存在動態(tài)障礙物時，根據(jù)相關(guān)技術(shù)的自主車輛可能無法準確地預(yù)測車輛是否將與動態(tài)障礙物碰撞。具體地，相關(guān)技術(shù)沒有考慮自主車輛和其他動態(tài)車輛之間的相互作用。因此，傳統(tǒng)的自主車輛控制系統(tǒng)不能準確地預(yù)測其他鄰近動態(tài)車輛的未來位置。因此，不能實現(xiàn)傳統(tǒng)自主車輛的最佳性能。例如，鄰近的動態(tài)障礙物的非預(yù)期行為可能導(dǎo)致與傳統(tǒng)自主車輛的碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本文公開了用于提供自主車輛的軌跡規(guī)劃的系統(tǒng)和方法。具體地，本公開總體涉及使用基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的預(yù)測的方法進行自主車輛的軌跡規(guī)劃。一方面，本文的系統(tǒng)可以包括被配置為收集數(shù)據(jù)的各種傳感器、計算設(shè)備以及用于預(yù)測在自主車輛附近的其他車輛和/或動態(tài)對象的軌跡的預(yù)測模塊。最初，計算設(shè)備生成軌跡選項，而預(yù)測模塊使用分別與每個車輛和/或動態(tài)對象的可能軌跡有關(guān)的數(shù)據(jù)來預(yù)測所檢查的車輛和/或動態(tài)對象的反應(yīng)。可以將與預(yù)測的反應(yīng)相對應(yīng)的數(shù)據(jù)發(fā)送到計算設(shè)備，以完善最初建議的軌跡選項。計算設(shè)備隨后可以指示預(yù)測模塊進一步收集數(shù)據(jù)并進行預(yù)測以完成軌跡規(guī)劃過程。

附圖說明

在附圖的各圖中以示例而非限制的方式示出了各種實施例，在附圖中：

圖1示出了其中可以實現(xiàn)示例實施例的基于預(yù)測的軌跡規(guī)劃模塊的示例生態(tài)系統(tǒng)的框圖；

圖2示出了示例實施例中的用于訓(xùn)練和構(gòu)建基于預(yù)測的軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的訓(xùn)練階段；

圖3和圖4示出了示例實施例的基于預(yù)測的軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的組件；

圖5示意了示出示例實施例的基于預(yù)測的軌跡規(guī)劃的示例行駛場景；

圖6是示出了用于自主車輛的軌跡規(guī)劃的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的預(yù)測的系統(tǒng)和方法的示例實施例的過程流程圖；以及

圖7以計算機系統(tǒng)的示例形式示出了機器的示意圖，在該計算機系統(tǒng)內(nèi)一組指令在被執(zhí)行時可以使得機器執(zhí)行本文所討論的方法中的任何一個或多個。

具體實施方式