[發(fā)明專利]無人機及其云臺控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201880055555.2 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN111433702B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳剛;張?zhí)肀?/a>;蔣憲宏 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12;B64D47/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372 | 代理人： | 劉臨利 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人機 及其 控制 方法 | ||
1.一種無人機云臺控制方法，所述無人機包括飛控系統(tǒng)和用于控制所述云臺的云臺控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
所述飛控系統(tǒng)生成所述無人機的偏航角速率指令；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的偏航角速率指令，控制所述云臺的偏航軸電機；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的所述偏航角速率指令，控制所述云臺的所述偏航軸電機，包括：
判斷輸入所述無人機的偏航角速率指令是否為零；
若否，則：
所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述云臺的實際偏航角速率；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)輸入所述無人機的所述偏航角速率指令和所述云臺的所述實際偏航角速率，生成所述云臺的偏航軸電機控制指令；
所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述云臺的偏航軸電機附加控制指令，其中，所述偏航軸電機附加控制指令用于控制所述云臺的偏航軸電機以使得所述云臺搭載的影像設(shè)備的視線與所述無人機的航向重合；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述云臺的所述偏航軸電機控制指令和所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令，生成所述云臺的偏航軸電機控制量；
根據(jù)所述云臺的所述偏航軸電機控制量，控制所述云臺的偏航軸電機。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令，包括：
所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述云臺的實際偏航角和所述無人機的實際偏航角；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述云臺的所述實際偏航角和所述無人機的所述實際偏航角，生成所述云臺的所述偏航軸電機附加控制指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，該方法還包括：
若輸入所述無人機的所述偏航角速率指令為零，則：
所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述無人機的實際偏航角和所述云臺的實際偏航角；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述無人機的所述實際偏航角和所述云臺的所述實際偏航角，生成所述云臺的偏航角速率控制指令；
所述云臺控制系統(tǒng)獲取所述云臺的實際偏航角速率；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述云臺的所述偏航角速率控制指令和所述云臺的所述實際偏航角速率，生成所述云臺的偏航軸電機控制量；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述云臺的所述偏航軸電機控制量，控制所述云臺的偏航軸電機。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飛控系統(tǒng)生成所述無人機的所述偏航角速率指令，包括：
所述飛控系統(tǒng)獲取輸入所述無人機的位置指令和視線指令中的至少一種；
所述飛控系統(tǒng)根據(jù)輸入所述無人機的所述位置指令和所述視線指令中的至少一種，生成所述無人機的所述偏航角速率指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飛控系統(tǒng)生成所述無人機的所述偏航角速率指令，包括：
所述飛控系統(tǒng)獲取輸入所述無人機的速度指令和視線變化率指令中的至少一種；
所述飛控系統(tǒng)根據(jù)輸入所述無人機的所述速度指令和所述視線變化率指令中的至少一種，生成所述無人機的所述偏航角速率指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，該方法還包括：
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)輸入所述云臺的俯拍角度指令和所述云臺的輸出狀態(tài)信息，控制所述云臺的俯仰軸電機和滾轉(zhuǎn)軸電機，其中，所述云臺的所述輸出狀態(tài)信息包括所述云臺的實際姿態(tài)角及實際姿態(tài)角速率。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述云臺的所述實際姿態(tài)角包括所述云臺的實際俯仰角，所述云臺的所述實際姿態(tài)角速率包括所述云臺的實際俯仰角速率；
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)輸入所述云臺的俯拍角度指令和所述云臺的輸出狀態(tài)信息，控制所述云臺的俯仰軸電機和滾轉(zhuǎn)軸電機，包括：
所述云臺控制系統(tǒng)根據(jù)所述云臺的所述俯拍角度指令、所述云臺的所述實際俯仰角和所述實際俯仰角速率，生成所述云臺的俯仰軸電機控制量；
根據(jù)所述云臺的所述俯仰軸電機控制量，控制所述云臺的俯仰軸電機。
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