[發明專利]用于取回目標物品的方法和機器人

有效

• 申請號: 201880055401.3
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN111315542B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: T·M·克林格;K·卡索
• 申請（專利權）人: 移動博特公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J15/00;B25J19/02;B65G59/00;B65G60/00;B65G61/00;B65G1/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 相迎軍;王小東

1.一種用于從物品堆疊取回目標物品的方法，所述物品堆疊包括所述目標物品和被定位在所述目標物品上面的第一非目標物品，所述目標物品被布置在所述物品堆疊中并且目標物品下表面在第一豎直堆疊位置處，

所述方法包括：

-識別所述目標物品；

-將具有載臺表面的載臺定位在第一豎直載臺位置，其中，當所述載臺定位在所述第一豎直載臺位置時，所述載臺表面在所述第一豎直堆疊位置處或在所述第一豎直堆疊位置下方；

-在第一水平方向上將所述目標物品和所述第一非目標物品重定位在所述載臺上；

-將所述第一非目標物品與所述第一水平方向相反地重定位成離開所述載臺。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在將所述目標物品和所述第一非目標物品重定位在所述載臺上之后，所述方法包括：將所述載臺定位在所述第一豎直載臺位置下方的第二豎直載臺位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述目標物品具有目標物品高度，并且所述第一豎直載臺位置和所述第二豎直載臺位置之間的距離是所述目標物品高度。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的方法，其中，將所述載臺定位在所述第一豎直載臺位置包括：

○將所述載臺定位在第三豎直載臺位置，所述第三豎直載臺位置在所述目標物品的目標識別標簽下方的最小高度處；

○在第一豎直重定位位置處在所述第一水平方向上向所述目標物品施加重定位力；

○檢測所施加的重定位力，并且

■根據所施加的重定位力增加到高于力閾值，將所述載臺降低到第四豎直載臺位置；

■根據所施加的重定位力低于所述力閾值，將所述目標物品和所述第一非目標物品在所述第一水平方向上重定位第一長度；

○通過升高所述載臺直到所述載臺表面在所述目標物品下表面的預定距離內而將所述載臺定位在所述第一豎直載臺位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第四豎直載臺位置在所述第三豎直載臺位置下方的多個所述最小高度處。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一長度小于所述目標物品或所述第一非目標物品的最小深度的50％。

7.根據權利要求1至3中的任一項所述的方法，所述方法包括：與所述第一水平方向相反地相對于所述目標物品重定位所述第一非目標物品。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，重定位所述第一非目標物品包括：

○在第二豎直重定位位置處與所述第一水平方向相反地施加重定位力；

○檢測所述目標物品在所述第一水平方向上的移動，

■根據檢測到所述目標物品的移動，在第三豎直重定位位置處與所述第一水平方向相反地施加重定位力；

■根據未檢測到所述目標物品的移動，與所述第一水平方向相反地相對于所述目標物品重定位所述第一非目標物品。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述第二豎直重定位位置在所述目標物品的目標識別標簽上方的最小高度處。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述第三豎直重定位位置在所述第二豎直重定位位置上方的多個所述最小高度處。

11.根據權利要求6所述的方法，其中，所述第一長度小于所述目標物品或所述第一非目標物品的最小深度的40％。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述第一長度為所述目標物品或所述第一非目標物品的最小深度的30％。