[發明專利]機器人系統以及對輸送的工件進行作業的方法

有效

• 申請號: 201880054877.5
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN111051014B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 大野誠太;笠井健太郎
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

一種機器人系統以及對輸送的工件進行作業的方法，機器人系統(10)(10)對輸送的工件(W)進行作業，特征在于，具備：拍攝部(40)，其用于對輸送的工件(W)以及運行中的輸送路(C)中的至少任一方進行拍攝并取得圖像信息；輸送速度探測部(70)，其基于圖像信息對工件(W)的輸送速度進行探測；以及機器人(10)，其基于工件(W)的輸送速度對輸送的工件進行作業。

技術領域

本發明涉及機器人系統以及對輸送的工件進行作業的方法。

背景技術

以往，已知有一種對輸送的工件進行作業的機器人系統。這種機器人系統例如記載于專利文獻1。

在專利文獻1中，記載有如下情況：針對機器人的跟蹤處理以及定位處理，使用設置于傳送帶(Conveyor)的編碼器檢測的檢測結果進行控制。該編碼器典型地采用旋轉編碼器，并隨著旋轉而產生脈沖信號。通過對該產生的脈沖信號的脈沖數進行計數，來計算傳送帶的移動量。

專利文獻1：日本特開2012-166308號公報

然而，如圖6所示，專利文獻1以及其它的對輸送的工件進行作業的現有的機器人系統通常不僅需要機器人1以及連接于機器人控制部1a的圖像處理裝置2，還需要安裝于傳送帶C′的編碼器3、編碼器值讀取部4、以及用于將這些部件相互連接的配線等，因而裝置結構變得復雜。由此，例如存在導入成本增大，或難以適合于預定的設置空間的問題。

發明內容

因此，本發明的目的在于，提供一種能解決在對輸送的工件進行作業時、在作業的準備階段等可產生的各種問題的機器人系統以及對輸送的工件進行作業的方法。

為了解決上述課題，本發明所涉及的機器人系統是對輸送的工件進行作業的機器人系統，其特征在于，具備：拍攝部，其用于對輸送的工件以及運行中的輸送路中的至少任一方進行拍攝并取得圖像信息；輸送速度探測部，其基于上述圖像信息對上述工件的輸送速度進行探測；以及機器人，其基于上述工件的輸送速度對上述輸送的工件進行作業。

根據上述結構，通過基于工件的輸送速度對輸送的工件進行作業，來實現簡單的裝置結構。由此，本發明所涉及的機器人系統能解決在對輸送的工件進行作業時、在作業的準備階段等可產生的各種問題。

也可以為：上述圖像信息包括第1圖像信息和第2圖像信息，上述拍攝部通過第1次拍攝取得上述第1圖像信息，且通過在從上述第1次拍攝經過了規定的時間之后進行的第2次拍攝而進一步取得上述第2圖像信息，上述輸送速度探測部基于上述第1圖像信息以及上述第2圖像信息對上述工件的輸送速度進行探測。

根據上述結構，能夠精確地對工件的輸送速度進行探測。

上述第1圖像信息以及上述第2圖像信息也可以由1個拍攝部取得。

根據上述結構，能夠使本發明起到的效果顯著。

也可以為：上述拍攝部包括第1拍攝部和第2拍攝部，由上述第1拍攝部取得上述第1圖像信息，且由上述第2拍攝部取得上述第2圖像信息。

根據上述結構，能夠更加精確地對工件的輸送速度進行探測。

也可以為：上述機器人系統還具備配置狀態探測部，上述配置狀態探測部基于由上述拍攝部取得的圖像信息，對上述工件的配置狀態進行探測，上述機器人除基于由上述輸送速度探測部探測到的上述工件的輸送速度之外，還基于由上述配置狀態探測部探測到的上述工件的配置狀態，對上述輸送的工件進行作業。

根據上述結構，能夠精確地對輸送的工件進行作業。

上述配置狀態探測部也可以基于為了探測上述工件的輸送速度而取得的圖像信息，對上述工件的配置狀態進行探測。

根據上述結構，能夠通過減少處理的數據量而迅速地對工件的輸送速度進行探測，并精確地對輸送的工件進行作業。