[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880053574.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN111052025A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊藤順治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)(1，2)具有：發(fā)送標(biāo)簽識(shí)別信息的標(biāo)簽(100)、按照標(biāo)簽識(shí)別信息測(cè)定標(biāo)簽的位置并發(fā)送標(biāo)簽的位置信息的定位裝置(30)、以及沿著設(shè)定好的路徑向目的地移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人(10)。標(biāo)簽與移動(dòng)物體(200)一同移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人(10)按照根據(jù)標(biāo)簽的位置設(shè)定的目的地以及路徑進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)標(biāo)簽的位置在移動(dòng)中變化了的情況下，根據(jù)變化后的標(biāo)簽的位置變更目的地以及路徑，按照變更的目的地以及路徑進(jìn)行移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車等移動(dòng)體的移動(dòng)進(jìn)行控制的系統(tǒng)的開發(fā)正在進(jìn)展。

國際公開第2008/035433號(hào)公開了一種具有標(biāo)簽通信部的移動(dòng)體。在行駛對(duì)象區(qū)域分散地配置有具有各個(gè)的位置信息的多個(gè)IC標(biāo)簽。若移動(dòng)體行駛，則標(biāo)簽通信部與IC標(biāo)簽進(jìn)行無線通信并讀取IC標(biāo)簽的位置信息。由此，移動(dòng)體能夠取得當(dāng)前的位置的信息，而進(jìn)行自動(dòng)行駛。

日本特開平11－154013號(hào)公報(bào)公開了一種使自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)向指定的位置移動(dòng)的系統(tǒng)。AGV讀取表示位置的位置標(biāo)記，在向指定的位置移動(dòng)時(shí)，在自身的位置偏移的情況下，使用自身的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行修正。

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國際公開第2008/035433號(hào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平11－154013號(hào)公報(bào)

發(fā)明的概要

發(fā)明要解決的問題

現(xiàn)有的移動(dòng)體各自地收集表示本機(jī)的位置的數(shù)據(jù)，并且進(jìn)行高度的控制，而朝向目的地自主地行駛。這樣的移動(dòng)體需要高性能的處理器、大容量的存儲(chǔ)器、高性能的傳感器等，因此系統(tǒng)的成本增漲。

例如，在上述的專利文獻(xiàn)1和2的技術(shù)中，為了對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)而將需要的IC標(biāo)簽或者位置標(biāo)記均配置于行駛區(qū)域內(nèi)，移動(dòng)體自身檢測(cè)當(dāng)前的位置，而利用于自主行駛。需要用于讀取位置信息的讀取裝置以及用于進(jìn)行利用了該位置信息的自主行駛的裝置，從而移動(dòng)體的成本增漲。

本公開提供能夠以較低的成本導(dǎo)入并運(yùn)用的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

用于解決課題的方法

本公開的例示的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)具備：標(biāo)簽，其發(fā)送標(biāo)簽識(shí)別信息；定位裝置，其按照上述標(biāo)簽識(shí)別信息測(cè)定上述標(biāo)簽的位置，并發(fā)送上述標(biāo)簽的位置信息；以及移動(dòng)機(jī)器人，其沿著設(shè)定好的路徑向目的地移動(dòng)，上述標(biāo)簽與移動(dòng)物體一同移動(dòng)，上述移動(dòng)機(jī)器人按照根據(jù)上述標(biāo)簽的位置設(shè)定的上述目的地以及上述路徑進(jìn)行移動(dòng)，在上述標(biāo)簽的位置在移動(dòng)中變化了的情況下，根據(jù)變化后的上述標(biāo)簽的位置變更上述目的地以及上述路徑，按照所變更的上述目的地以及上述路徑進(jìn)行移動(dòng)。

發(fā)明的效果

在本申請(qǐng)的例示的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，使用定位裝置測(cè)定IC標(biāo)簽的位置，移動(dòng)機(jī)器人以追隨IC標(biāo)簽的位置的變化的方式自主地移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人無需進(jìn)行自身的位置的定位，也無需在行駛區(qū)域內(nèi)配置為了對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)而需要的IC標(biāo)簽或者位置標(biāo)記。由此，能夠以較低的成本導(dǎo)入并運(yùn)用移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

附圖說明

圖1是用于對(duì)例示的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的概要進(jìn)行說明的圖。

圖2是示意性地表示移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是表示移動(dòng)機(jī)器人的引導(dǎo)指令的例子的圖。

圖4是表示更新前的引導(dǎo)指令和更新后的引導(dǎo)指令的例子的圖。

圖5是示意性地表示其他的例子的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖6是表示IC標(biāo)簽的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖7是移動(dòng)機(jī)器人的外觀圖。