[發明專利]距離測量裝置以及具備該距離測量裝置的移動體

在審

• 申請號: 201880052842.8
• 申請日: 2018-06-21
• 公開（公告）號: CN111033313A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 石丸裕;佐伯哲夫;直江仁志;江川智浩;岡本修治;江川和穗
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: G01S17/18
• 分類號: G01S17/18;G01S7/487;G01S17/931
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙子翔

本發明的距離測量裝置具備：投光部，其朝向測量對象物射出作為脈沖光的投射光；干擾光檢測傳感器，其檢測與上述投射光不同的干擾光的強度；受光部，其接受上述干擾光以及由上述測量對象物反射后的上述投射光并將其轉換成電信號；比較部，其將上述投射光的上述電信號的電平與預定的閾值比較并進行二進制化；距離測量部，其基于上述比較部的比較結果來測量到上述測量對象物為止的距離；以及閾值可變部，其根據上述干擾光的強度來改變上述閾值。

技術領域

本發明涉及距離測量裝置以及具備該距離測量裝置的移動體。

背景技術

例如，專利文獻1公開了搭載于車輛(移動體)的車輛用距離測量裝置。該車輛用距離測量裝置具有照射單元、接收單元、傳播延遲時間測量單元以及距離運算單元。照射單元產生并照射電磁波。接收單元接收電磁波被障礙物反射后的反射波并產生接收信號。傳播延遲時間測量單元保持設定為與從照射到接收為止的傳播延遲時間較長的情況相比，較短的情況下成為比較基準的值較大的比較值(閾值電平)。此時，根據由霧、雨等干擾而引起的受光信號，比較值被預先決定。

而且，傳播延遲時間測量單元對接收信號和比較值進行比較而將接收信號為比較值以上的時刻識別為接收檢測時刻，對從照射單元照射的時刻起到接收檢測時刻為止的傳播延遲時間進行計時。距離運算單元根據傳播延遲時間而運算障礙物與本車輛之間的距離。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平8－304535號公報

然而，根據上述現有的車輛用距離測量裝置(距離測量裝置)，有可能比較值預先設定得較高。該情況下，在距離測量時由實際的干擾引起的受光信號較小的情況下也較高地維持比較值，由電磁波的障礙物(測量對象物)上的反射波引起的受光信號有可能被相對較小地評價。另外，在上述現有的車輛用距離測量裝置中，例如考慮太陽光等干擾光而設定比較值的情況下，也有可能將比較值預先設定得較高。因此，存在車輛用距離測量裝置的距離測量不準確、車輛用距離測量裝置的可靠性降低的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠提高可靠性的距離測量裝置以及具備該距離測量裝置的移動體。

本發明的例示性的距離測量裝置具備：投光部，其朝向測量對象物射出作為脈沖光的投射光；干擾光檢測傳感器，其檢測與上述投射光不同的干擾光的強度；受光部，其接受上述干擾光以及由上述測量對象物反射的上述投射光并將其轉換成電信號；比較部，其將上述投射光的上述電信號的電平與預定的閾值比較并進行二進制化；距離測量部，其基于上述比較部的比較結果來測量到上述測量對象物為止的距離；閾值可變部，其根據上述干擾光的強度來改變上述閾值。

本發明的例示性的移動體具備上述結構的距離測量裝置。

發明效果

根據本發明的例示性的距離測量裝置以及移動體，能夠提高可靠性。

附圖說明

圖1是具備本發明的一實施方式的距離測量裝置的無人搬運車的立體圖。

圖2是具備本發明的一實施方式的距離測量裝置的無人搬運車的側視圖。

圖3是從具備本發明的一實施方式的距離測量裝置的無人搬運車的上方觀察到的俯視圖。

圖4是本發明的一實施方式的距離測量裝置的側面剖視圖。

圖5是表示本發明的一實施方式的距離測量裝置的電結構的框圖。

圖6是表示由本發明的一實施方式的距離測量裝置的放大部放大后的電信號的波形圖。

圖7是表示在干擾光的存在下不截止直流分量而放大由受光部接受的光的電信號的情況下的電信號的波形圖。