[發(fā)明專利]自主行走吸塵器和累積地面概率更新方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201880052600.9 | 申請(qǐng)日： | 2018-08-22 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111031878B | 公開（公告）日： | 2021-05-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 淺井幸治;前田茂則;中村智典;天野克重 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | A47L9/28 | 分類號(hào)： | A47L9/28;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自主 行走 吸塵器 累積 地面 概率 更新 方法 | ||
1.一種自主行走吸塵器，自主地行走來進(jìn)行掃除，所述自主行走吸塵器具備：
地圖生成部，其基于行走實(shí)際結(jié)果，來生成以設(shè)置于掃除區(qū)域的基準(zhǔn)構(gòu)件的位置為基準(zhǔn)位置的新地圖；以及
地面概率更新部，在將針對(duì)所述新地圖和累積已經(jīng)制作出的地圖所得到的累積地圖按相同的位置分割為多個(gè)所得到的1個(gè)要素設(shè)為要素區(qū)域的情況下，在位置一致的各個(gè)所述要素區(qū)域中，所述地面概率更新部使用地面概率來更新累積地面概率，其中，所述地面概率是用概率表示是否為所述新地圖中包含的地面的信息，所述累積地面概率是用概率表示是否為所述累積地圖中包含的地面的信息，
在各個(gè)所述要素區(qū)域中，所述地面概率更新部對(duì)表示目前為止在更新中使用過的所述地圖的數(shù)量的累積張數(shù)加上1，從所述地面概率減去所述累積地面概率，將其差除以進(jìn)行加法運(yùn)算后的所述累積張數(shù)，以將對(duì)其商加上所述累積地面概率所得到的和設(shè)為新的所述累積地面概率的方式進(jìn)行更新。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主行走吸塵器，其特征在于，
還具備地圖比較部，該地圖比較部將所述新地圖的所述地面概率與所述累積地圖的所述累積地面概率不同的、且連續(xù)的所述要素區(qū)域全部提取為差異區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主行走吸塵器，其特征在于，
所述地圖比較部將所述累積地面概率與所述地面概率之差為第一閾值以上的、且連續(xù)的所述要素區(qū)域全部提取為所述差異區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主行走吸塵器，其特征在于，
所述地圖比較部根據(jù)所述新地圖的所述地面概率和所述累積地圖的所述累積地面概率來提取概率為第二閾值以上的所述要素區(qū)域，將不存在相互對(duì)應(yīng)的所述要素區(qū)域的、且連續(xù)的所述要素區(qū)域全部提取為所述差異區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任一項(xiàng)所述的自主行走吸塵器，其特征在于，
還具備擴(kuò)展區(qū)域判定部，該擴(kuò)展區(qū)域判定部將由所述地圖比較部提取出的所述差異區(qū)域中的、滿足以下兩種情況中的至少一種情況的所述差異區(qū)域判定為擴(kuò)展區(qū)域，所述兩種情況是：在所述差異區(qū)域的面積大于第三閾值時(shí)，所述差異區(qū)域的在同所述累積地圖與所述差異區(qū)域的分界線交叉的方向上的最大長(zhǎng)度即最大深度大于第四閾值的情況；以及在所述差異區(qū)域的面積大于第三閾值時(shí)，所述差異區(qū)域的在沿著所述分界線的方向上的最大長(zhǎng)度即最大寬度大于第五閾值的情況，
所述地面概率更新部將由所述擴(kuò)展區(qū)域判定部判定出的所述擴(kuò)展區(qū)域的所述累積張數(shù)設(shè)定為1，將所述累積地面概率設(shè)定為1或者使所述累積地面概率與所述新地圖的所述地面概率一致。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的自主行走吸塵器，其特征在于，還具備：
最長(zhǎng)直線決定部，其決定由所述地圖生成部生成的所述新地圖中包含的直線分量中的最長(zhǎng)直線分量；
地圖配置部，其使所述新地圖中包含的所述基準(zhǔn)位置與所述累積地圖中包含的累積基準(zhǔn)位置一致，且將所述新地圖中包含的所述最長(zhǎng)直線分量和所述累積地圖中包含的所述最長(zhǎng)直線分量平行地配置或者配置在一條直線上；
差分計(jì)算部，其使由所述地圖配置部配置的所述新地圖相對(duì)于所述累積地圖相對(duì)地平行移動(dòng)一次以上，并且在每次移動(dòng)時(shí)計(jì)算出所述新地圖與所述累積地圖的差分；以及
基準(zhǔn)位置更新部，其基于得到由所述差分計(jì)算部計(jì)算出的所述差分中的最小的所述差分時(shí)的、所述新地圖的所述基準(zhǔn)位置相對(duì)于所述累積地圖的所述累積基準(zhǔn)位置的位置關(guān)系，來更新所述累積基準(zhǔn)位置。
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