[發明專利]附著物檢測裝置和具有其的車輛系統

有效

• 申請號: 201880050218.4
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN110999273B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 萬代浩平;緒方健人;福田大輔;金子修造
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;B60R1/00;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

1.一種附著物檢測裝置，其用于檢測設置在移動體上的攝像裝置拍攝的拍攝圖像中映現的附著物，所述附著物檢測裝置的特征在于，包括：

輪廓提取部，其從所述拍攝圖像中提取附著物的輪廓的區域作為輪廓區域；

內側提取部，其從所述拍攝圖像中提取附著物的輪廓的內側的區域作為內側區域；和

附著物檢測區域判斷部，其將所述輪廓區域與附著物的輪廓進行比較，將形狀和亮度中的任一者相符的輪廓區域檢測為附著物輪廓區域，并將所述內側區域與附著物的輪廓的內側進行比較，將形狀和亮度中的任一者相符的內側區域檢測為附著物內側區域，從所述附著物輪廓區域和所述附著物內側區域中的任一者中，檢測出由附著物的輪廓和輪廓的內側中的任一者構成的附著物的區域作為附著物檢測區域。

2.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述輪廓提取部從所述拍攝圖像中提取具有特定范圍的邊緣強度的邊緣區域作為輪廓區域，所述內側提取部從所述拍攝圖像中提取比所述輪廓區域弱的邊緣區域和沒有邊緣強度的區域中的任一者作為內側區域。

3.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

還包括透鏡狀態判斷部，其基于所述附著物檢測區域來判斷所述攝像裝置的透鏡的弄臟程度。

4.根據權利要求3所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述透鏡狀態判斷部根據所述附著物檢測區域的位置相應地改變表示所述透鏡的弄臟程度的指標的大小。

5.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述附著物檢測區域判斷部將所述內側區域中的在外側不具有附著物的輪廓的部分從所述附著物內側區域除去。

6.根據權利要求5所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述附著物檢測區域判斷部不將在外側具有弱輪廓區域的所述內側區域從所述附著物內側區域除去，其中，所述弱輪廓區域是在與所述輪廓提取部提取所述輪廓區域的提取條件相比使提取條件放寬的情況下得到的輪廓區域。

7.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述附著物檢測區域判斷部將所述附著物輪廓區域和所述附著物內側區域均檢測為所述附著物檢測區域。

8.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

所述附著物檢測區域判斷部將彼此相鄰的所述附著物輪廓區域和所述附著物內側區域檢測為所述附著物檢測區域。

9.根據權利要求1所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

還包括跟蹤所述附著物檢測區域的附著物檢測區域跟蹤部。

10.根據權利要求9所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

在所述附著物檢測區域判斷部以前檢測出的所述附著物內側區域中，將所述輪廓區域和所述附著物輪廓區域中的任一者作為所述內側區域和所述附著物內側區域中的任一者處理。

11.根據權利要求9所述的附著物檢測裝置，其特征在于：

參照所述附著物檢測區域判斷部以前檢測出的所述附著物輪廓區域和所述附著物內側區域中的任一者或所述附著物檢測區域，對包含該區域的圖像區域，所述輪廓提取部和所述內側提取部中的任一者使所述輪廓區域和所述內側區域中的任一者的提取條件放寬。

12.一種車輛系統，其特征在于，包括：

權利要求1～11中任一項所述的附著物檢測裝置；

搭載在車輛上對所述車輛的周邊進行拍攝的所述攝像裝置；和

根據所述攝像裝置拍攝的拍攝圖像來檢測物體和/或標識的周圍傳感部，其基于所述附著物檢測區域判斷部檢測出的所述附著物檢測區域來改變動作。