[發明專利]用于根據由車輛的攝像機所拍攝的圖像序列來求取光流的方法和設備

有效

• 申請號: 201880047746.4
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN110944895B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: D·多恩布施;C·赫邦
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/269;B60W40/10;B60W40/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于根據由車輛(100)的攝像機(104)所拍攝的圖像序列來求取光流的方法(400)，其中，所述方法(400)包括以下步驟：

接收至少一個輸入信號(108)并且接收表示所述圖像序列的圖像信號(106)，所述至少一個輸入信號表示在使用所述車輛(100)的至少一個傳感器(110)的情況下所識別的車輛周圍環境和/或所述車輛(100)的行駛情況和/或所述光流的先前求取的結果；

在使用所述輸入信號(108)的情況下確定時間差值(Δt)；

在使用所述圖像信號(106)的情況下選擇所述圖像序列的至少兩個單個圖像(502；602；702；900)，所述至少兩個單個圖像以所述時間差值(Δt)彼此偏移；

探測所述單個圖像(502；602；702；900)中的一致的像素，以便在使用所述一致的像素的情況下求取所述光流，

其中，在所述確定的步驟中，在使用所述輸入信號(108)的情況下確定與所述時間差值(Δt)不同的至少一個另外的時間差值，其中，在所述選擇的步驟中，選擇所述圖像序列的至少兩個另外的單個圖像，所述至少兩個另外的單個圖像以所述另外的時間差值彼此偏移，其中，在所述探測的步驟中，在所述另外的單個圖像中探測一致的另外的像素，以便在使用所述一致的另外的像素的情況下求取所述光流。

2.根據權利要求1所述的方法(400)，在所述方法中，在所述確定的步驟中，如果所述輸入信號(108)表示所述車輛(100)的識別到的自動緊急制動和/或所述車輛(100)超過閾值的俯仰率，則通過減小初始值來確定所述時間差值(Δt)。

3.根據權利要求2所述的方法(400)，在所述方法中，在所述確定的步驟中，通過減半所述初始值來確定所述時間差值(Δt)。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(400)，在所述方法中，在所述確定的步驟中使用所述輸入信號(108)，以便根據所述車輛(100)的側傾率和/或所述車輛(100)與至少一個另外的車輛之間的相對速度來確定所述時間差值(Δt)。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(400)，所述方法具有如下步驟：在使用所述時間差值(Δt)的情況下改變所述攝像機(104)的圖像幀率，以便接收所述圖像信號(106)。

6.根據權利要求5所述的方法(400)，在所述方法中，在所述改變的步驟中，如此改變所述圖像幀率，使得所述圖像序列的所述單個圖像(502；602；702；900)以所述時間差值(Δt)彼此偏移。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(400)，在所述方法中，在所述探測的步驟中，搜索所述單個圖像(502；602；702；900)的部分區段，以便探測所述一致的像素。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(400)，在所述方法中，在分析處理的步驟中，對所述單個圖像(502；602；702；900)進行分析處理，以便在所述車輛周圍環境的第一區域(902)中求取所述光流，并且使用所述另外的單個圖像，以便在所述車輛周圍環境的第二區域(904)中求取所述光流。