[發明專利]裝卸機的控制

有效

• 申請號: 201880047172.0
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN111183110B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 西爾萬·卡杜
• 申請（專利權）人: 曼尼通公司
• 主分類號: B66C23/90
• 分類號: B66C23/90;B66C13/18;B66C15/00;B66F17/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 顧紅霞;張蕓

本發明涉及一種用于控制裝卸機中的致動裝置的控制方法，方法包括：將表示響應于移動請求信號執行或要執行的移動速度的量值與表示最大授權速度的閾值進行比較(24)；以及根據所述比較的結果來控制致動裝置，以便：只要表示執行或要執行的移動速度的量值小于所述閾值，就執行或維持(25)裝卸臂的移動，并且只要表示執行或要執行的移動速度的量值大于所述閾值，就阻止或停止(26)裝卸臂的移動。

技術領域

本發明涉及裝卸機領域，裝卸機包括通常用于布置在地面上的主體、用于接收必須移動的有效載荷的至少一個裝卸臂以及構造成執行裝卸臂相對于主體的移動的致動裝置，并且本發明特別涉及可移動的裝卸機。

這種裝卸機特別地可以以具有伸縮臂的卡車、叉式裝卸車、升降起重機、機械挖掘機、鏟斗裝載機或其它形式來生產。

背景技術

在裝卸機領域，一些國家決定采用一標準，該標準規定制造商在監測和控制這種裝卸機在其操作期間的穩定性方面遵守特定要求。

在正進行操作的裝卸機的穩定性方面起作用的力涉及重力和慣性力兩者，重力也稱為靜態載荷，即，裝卸機的裝卸臂、有效載荷、主體和/或其它元件的重量，慣性力也稱為動態載荷，即，由于操作期間進行的移動、特別是裝卸臂和有效載荷相對于主體的移動而在裝卸機的裝卸臂、有效載荷、主體和/或其它元件之間傳遞的加速度。

對慣性力的限制可以通過限制裝卸機的部件的移動速度來固有地獲得。因此，標題為“工業卡車-自推進式可變范圍卡車的安全性”的歐洲標準EN 1459:1998規定并限制了運輸臂的最大下降速度。特別是，該標準做出規定以限制該速度，使得裝載有最大有效載荷的裝卸臂的突然停止不會導致裝卸機傾覆，同時容許裝卸機的后輪暫時抬高。

然而，對速度施加永久性限制將會削弱在裝卸機領域尋求的工作效率目標。因此，對速度的永久性限制不能構成對于監測和控制操作中的裝卸機的穩定性問題的令人滿意的一般解決方案。

用于減小由裝卸臂和有效載荷施加在主體上的慣性力的另一眾所周知的解決方案涉及自動減慢裝卸臂的移動，特別是當所述臂接近移動位置的末端時。在出版物GB-A-1403046、US-A-4006347、EP-A-0059901、US-A-5333533、US-A-5119949和GB-A-2390595中特別描述了這種類型的解決方案。

在US-A-5333533中，通過存儲在裝卸機的控制單元中的工作程序來限定靠近移動末端的區域。該程序限定了裝卸臂相對于裝卸機主體的行進位置的末端以及在行進位置末端附近的預定區域，在該預定區域中移動自動減慢。除了提高裝卸機的穩定性之外，還教導了在靠近移動末端的區域中減慢裝卸臂所產生的其它益處：減小裝卸臂及其液壓致動器的疲勞和磨損，改善操作者的舒適度。

在EP-A-0059901中，還通過存儲在裝卸機的控制單元中的梯子或裝卸臂的行進位置末端來限定靠近移動末端的區域。這些行進位置末端還根據由梯子或裝卸臂攜帶的有效載荷來限定，以對應于車輛的穩定性限制。

在GB-A-140304、US-A-4006347、US-A-5119949或GB-A-2390595中，通過測量表示施加在裝卸機上的力矩的載荷來限定靠近移動末端的區域。

文獻EP-A-2733110以與前述文獻類似的方式描述了一種裝卸機，其中在緊急情況下利用自動校正措施(包括例如降低或縮短伸縮吊臂)自動地控制和修改裝卸臂的移動。

文獻EP-A-2736833描述了一種裝卸機，其中在裝卸臂的每個位置以低于預定最大移動速度的速度控制并維持裝卸臂的移動。

文獻EP-A-2263965描述了一種裝卸機，其中測量裝卸機在地面上的移動速度，以使裝卸機的某些命令無效。

文獻P-A-2005273262和JP-A-563114730利用上面已經描述的操作原理。

發明內容