[發明專利]把持系統

在審

• 申請號: 201880046668.6
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN110914025A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 松尾芳一
• 申請（專利權）人: THK株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

本發明的目的在于提供一種在具備臂機構以及安裝于該臂機構的機械手機構的把持系統中能夠在該機械手機構與對象物接觸時立即停止該臂機構的動作的技術。在本發明的把持系統中，在機械手機構設置有對機械手機構的規定部位與對象物接觸的情況進行感測的接觸感測部。并且，在機械手機構設置有與臂控制裝置電連接的信號發送部。信號發送部在由接觸感測部感測到機械手機構的規定部位與對象物接觸的時間點，以使臂機構的動作停止的方式向該臂控制裝置直接發送指令信號。

技術領域

本發明涉及具備臂機構以及安裝于該臂機構的機械手機構的把持系統。

背景技術

以往，開發有具備臂機構以及安裝于該臂機構的機械手機構的把持系統。例如，在專利文獻1中，公開了如下機器人裝置，其具備具有多個手指部的機械手機構(多指機械手部)、以及在前端安裝有該機械手機構的機器人臂。在該機器人裝置中，基于作業動作程序，臂控制部對機器人臂進行控制，機械手控制部對機械手機構進行控制。另外，在該機器人裝置中，在機械手機構的各手指部設置有力傳感器，通過該力傳感器來感測該手指部與對象物的接觸。另外，該機器人裝置具備拍攝包含對象物的圖像數據的視覺傳感器。并且，基于通過視覺傳感器拍攝到的圖像數據來取得對象物的位置信息。此外，根據基于力傳感器的輸出而導出的接觸位置的信息，對從圖像數據取得的對象物的位置信息進行校正。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5505138號公報

發明內容

發明要解決的課題

如上述的以往技術那樣，在把持系統中，在通過機械手機構把持對象物時，使該機械手機構中的規定部位與該對象物接觸，并導出其接觸位置，從而能夠以更高精度把握該對象物的位置。像這樣高精度地把握對象物的位置，在提高機械手機構把持該對象物的穩定性的方面非常優選。

然而，在為了把握對象物的位置而使機械手機構的規定部位與該對象物接觸的情況下，若與該對象物接觸時的該機械手機構的移動速度較大，則有可能該對象物或者該機械手機構受到損傷。另一方面，若為了抑制對對象物或者機械手機構造成損傷而減小該機械手機構的移動速度，則生產節拍時間變長。為了抑制上述那樣的由于機械手機構與對象物的接觸引起的對該對象物或者該機械手機構的損傷，同時抑制生產節拍時間變長，要求在機械手機構與對象物接觸時，立即停止使該機械手機構移動的臂機構的動作。

然而，如上述的以往技術那樣，通常在具備臂機構和機械手機構的把持系統中，設置有用于控制臂機構的臂控制裝置、以及用于控制機械手機構的機械手控制裝置。并且，例如，在上述的以往技術中，在感測到機械手機構的手指部與對象物的接觸的情況下，該感測信息(即，力傳感器的輸出)首先被輸入機械手控制部。并且，之后，基于作業動作程序而臂控制部對機器人臂進行控制，從而停止該機器人臂的動作。在上述那樣的控制步驟中，在從檢測到機械手機構已與對象物接觸的情況開始至通過臂控制部使機器人臂的動作停止的期間，會經過該感測信息向機械手控制部的輸入以及作業動作程序。因此，難以在機械手機構與對象物接觸時立即停止機器人臂的動作。

本發明鑒于上述問題而提出，其目的在于，提供一種在具備臂機構以及安裝于該臂機構的機械手機構的把持系統中，能夠在該機械手機構與對象物接觸時立即停止該臂機構的動作的技術。

用于解決課題的方案

本發明的把持系統具備：臂機構；機械手機構，其安裝于所述臂機構，通過多個手指部來把持對象物；臂控制裝置，其對所述臂機構進行控制；機械手控制裝置，其對所述機械手機構進行控制；接觸感測部，其設置于所述機械手機構，對該機械手機構的規定部位與所述對象物接觸的情況進行感測；以及信號發送部，其設置于所述機械手機構，與所述臂控制裝置電連接，在由所述接觸感測部感測到該機械手機構的所述規定部位與所述對象物接觸的時間點，所述信號發送部以使所述臂機構的動作停止的方式向該臂控制裝置直接發送指令信號。