[發明專利]投影攝像系統、測量裝置以及投影攝像方法

有效

• 申請號: 201880046041.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN110892227B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 中村秀幸;渕上竜司
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25;G06T7/521;H04N5/238;H04N5/74
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種投影攝像系統，具備：

投影裝置，其以投影幀為單位對多個種類的圖案圖像進行切換并投影；

攝像裝置，其對投影出所述圖案圖像的對象物進行攝像，并生成以攝像幀為單位的圖像數據；以及

測量裝置，其判別各所述攝像幀是對單一的所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的關鍵幀，還是對在一幀的曝光期間內切換的兩個所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的混合幀，至少使用所述關鍵幀的圖像數據來進行基于空間編碼法的測量。

2.根據權利要求1所述的投影攝像系統，其特征在于，

所述測量裝置基于各攝像幀的圖像數據的像素值的振幅與振幅閾值的大小關系，來判定所述攝像幀是所述關鍵幀還是所述混合幀。

3.根據權利要求1所述的投影攝像系統，其特征在于，

所述測量裝置針對三個連續的攝像幀的圖像數據中的兩個圖像數據進行各像素的像素值與第一閾值的比較，由此測量白色和黑色進行了反轉的像素數，

基于所述進行了反轉的像素數與第二閾值的大小關系，來判定所述攝像幀是所述關鍵幀還是所述混合幀。

4.根據權利要求1所述的投影攝像系統，其特征在于，

所述測量裝置基于各攝像幀的圖像數據的直方圖中的像素值的范圍與基準范圍的關系、以及最大像素值的像素數與基準數的大小關系，來判定所述攝像幀是所述關鍵幀還是所述混合幀。

5.一種測量裝置，具備：

輸出部，其用于向投影裝置輸出投影圖案，該投影裝置以投影幀為單位對多個種類的圖案圖像進行切換并投影；

輸入部，其用于從攝像裝置輸入以攝像幀為單位的圖像數據，該攝像裝置對投影出所述圖案圖像的對象物進行攝像并生成所述圖像數據；以及

處理器，其判別各所述攝像幀是對單一的所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的關鍵幀，還是對在一幀的曝光期間內切換的兩個所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的混合幀，至少使用所述關鍵幀的圖像數據來進行基于空間編碼法的測量。

6.一種投影攝像方法，包括以下步驟：

以投影幀為單位對多個種類的圖案圖像進行切換并投影；

對投影出所述圖案圖像的對象物進行攝像；

生成以攝像幀為單位的圖像數據；

判別各所述攝像幀是對單一的所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的關鍵幀，還是對在一幀的曝光期間內切換的兩個所述圖案圖像進行攝像得到的圖像數據的混合幀；以及

至少使用所述關鍵幀的圖像數據來進行基于空間編碼法的測量。