[發(fā)明專利]用于定位較高程度自動化的車輛的方法以及相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)和計算機程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880045447.7
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN110869864A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·哈斯貝格;P·拉斯普
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S19/48;G08G1/00;H04W4/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及提出一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)的方法，尤其是高度自動化的車輛，所述方法包括步驟：S1在HAF的駕駛員輔助系統(tǒng)中提供數(shù)字地圖，優(yōu)選提供高度準確的數(shù)字地圖；S2提供在大地測量方面所測量的至少一個高度準確的參考測量部位，其中，所述參考測量部位的位置數(shù)據(jù)存儲在數(shù)字地圖中；S3在使用所述參考測量部位的情況下確定當(dāng)前的參考車輛位置；S4通過使用全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)確定當(dāng)前的衛(wèi)星車輛位置；S5將所述參考車輛位置與所述衛(wèi)星車輛位置進行比較，并求取GNSS誤差作為所述比較的結(jié)果。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的系統(tǒng)以及一種計算機程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在數(shù)字地圖中定位較高程度自動化的車輛(HAF)的方法，所述車輛尤其是高度自動化的車輛，該方法還用于控制較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛。

背景技術(shù)

由于車輛的自動化程度的提高，人們使用越來越復(fù)雜的駕駛員輔助系統(tǒng)。對于這些駕駛員輔助系統(tǒng)和功能(例如高度自動化駕駛或全自動化駕駛)，在車輛中需要大量傳感器，這些傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)對車輛周圍環(huán)境的精確檢測。

以下，“較高的自動化”理解為所有如下的自動化程度：在聯(lián)邦公路研究所(BASt)的意義上，所述自動化程度相應(yīng)于具有增加的系統(tǒng)責(zé)任的自動化的縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)，例如高度自動化駕駛和全自動化駕駛。

現(xiàn)有技術(shù)公開執(zhí)行用于定位較高程度自動化的車輛(HAF)的方法的多種可能性，所述車輛尤其是高度自動化車輛。因此，已知的定位方法例如基于稱為GNSS的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(例如GPS、GLONASS或Galileo)與車輛動態(tài)傳感器(例如轉(zhuǎn)速傳感器、加速度傳感器、方向盤角度傳感器或車輪轉(zhuǎn)速傳感器)的組合。眾所周知，GNSS分辨率的質(zhì)量對于基于GNSS的車輛定位的準確性起決定性作用，然而GNSS分辨率會受到位置波動和時間波動的影響。通過校正服務(wù)可以改善該準確性。

一種已知的方法在此使用地球表面上的參考站，已在大地測量學(xué)方面高度精確地測量了這些參考站的位置。基于參考站處的GNSS信號的當(dāng)前測量，可以確定本地的當(dāng)前的GNSS不準確性。因此，可以為每個參考站給出一個當(dāng)前的、在那里更有效的GNSS誤差。為了在區(qū)域的任何位置都能夠確定GNSS誤差，對參考站之間的GNSS誤差進行插值。

如果現(xiàn)在在進行位置確定時存在位置上和時間上有效的GNSS誤差供較高程度自動化的車輛使用，則可以通過對由GNSS模塊給出的車輛位置清除GNSS誤差來實現(xiàn)改善的位置確定。

盡管通過該方法在車輛定位準確性的方面提供了令人滿意的結(jié)果，然而也存在一些缺點。其中包括部分受限制的可用性，因為為了將GNSS誤差傳遞到較高程度自動化的車輛，需要OTA(英語over-the-air，用無線電)傳輸，這無法在每個位置都得到保證，并且由于參考站的運行和建立而導(dǎo)致高成本。

此外，被證明不利的是，在確定位置上有效的GNSS誤差時，由于插值誤差，經(jīng)改善的GNSS準確性隨著車輛與參考站的間距的增加而下降。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)的改善的方法，所述車輛尤其是高度自動化的車輛，以及提供一種用于操控較高程度自動化的車輛(HAF)的改善的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述車輛尤其是高度自動化的車輛，借助該駕駛員輔助系統(tǒng)以上提到的缺點至少得到改善，這是常規(guī)GNSS校正服務(wù)的替代方案。

該任務(wù)借助獨立權(quán)利要求的相應(yīng)的主題來解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型是從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種用于在數(shù)字地圖中定位較高程度自動化的車輛(HAF)的方法，所述車輛尤其是高度自動化的車輛，該方法包括以下步驟：

S1在HAF的駕駛員輔助系統(tǒng)中提供數(shù)字地圖、優(yōu)選高度準確的數(shù)字地圖；