[發明專利]根據端部執行器的關節運動角度控制外科縫合和切割器械的馬達速度的系統和方法

有效

• 申請號: 201880041244.0
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN110785128B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: F·E·謝爾頓四世;D·C·耶茨;J·L·哈里斯
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B17/29;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春

1.一種外科縫合和切割器械，包括：

位移構件；

馬達，所述馬達聯接到所述位移構件以使所述位移構件平移；控制電路，所述控制電路聯接到所述馬達；

位置傳感器，所述位置傳感器聯接到所述控制電路，所述位置傳感器被配置為能夠測量所述位移構件的位置并且被配置為能夠測量端部執行器相對于縱向延伸軸的關節運動角度；

其中所述控制電路被配置為能夠：

確定所述端部執行器和所述軸之間的所述關節運動角度；

基于所述關節運動角度選擇力閾值；

基于所述關節運動角度設定馬達速度；

確定所述位移構件上的力；以及

當所述位移構件上的力大于所述力閾值時，調整所述馬達速度。

2.根據權利要求1所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠確定所述位移構件的實際位置。

3.根據權利要求1所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠確定所述位移構件的擊發沖程的結束。

4.根據權利要求1所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠將所述位移構件上的力與所述力閾值進行比較。

5.根據權利要求1所述的外科縫合和切割器械，還包括聯接到所述控制電路的定時器/計數器電路，所述定時器/計數器電路被配置為能夠測量流逝時間；

其中所述控制電路被配置為能夠：

設定所述馬達速度；

從所述位置傳感器接收所述位移構件的初始位置；

從所述定時器/計數器電路接收對應于所述位移構件的所述初始位置的參考時間t₁；以及

基于所述馬達速度確定所述位移構件在時間t₂的預期位置。

6.根據權利要求5所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠：

從所述位置傳感器接收所述位移構件在所述時間t₂的實際位置；

將所述位移構件在所述時間t₂的所述實際位置與所述位移構件在所述時間t₂的所述預期位置進行比較；以及

基于所述位移構件在所述時間t₂的所述實際位置和所述位移構件在所述時間t₂的所述預期位置之間的差值來確定所述位移構件上的力。

7.根據權利要求1所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠降低所述馬達速度，直到所述位移構件上的力小于所述力閾值。

8.一種外科縫合和切割器械，包括：

位移構件；

馬達，所述馬達聯接到所述位移構件的近側端部以使所述位移構件平移；

控制電路，所述控制電路聯接到所述馬達；

位置傳感器，所述位置傳感器聯接到所述控制電路，所述位置傳感器被配置為能夠測量所述位移構件相對于端部執行器的位置并且被配置為能夠測量所述端部執行器相對于縱向延伸軸的關節運動角度；

其中所述控制電路被配置為能夠：

確定所述端部執行器和所述縱向延伸軸之間的所述關節運動角度；以及

基于所述關節運動角度設定馬達速度。

9.根據權利要求8所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠確定所述位移構件的實際位置。

10.根據權利要求8所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠確定所述位移構件的擊發沖程的結束。

11.根據權利要求8所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠將所述關節運動角度與先前關節運動角度進行比較。

12.根據權利要求11所述的外科縫合和切割器械，其中，所述控制電路被配置為能夠基于新的關節運動角度調整所設定的馬達速度。