[發(fā)明專(zhuān)利]用于在行車(chē)道上駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)輛的輔助設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880040319.3
• 申請(qǐng)日: 2018-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110831837A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: E·達(dá)利耶;A·阿達(dá)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 雷諾股份公司;日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 雷明;秘鳳華

1.一種用于行車(chē)道(6)上的機(jī)動(dòng)車(chē)輛(4)的駕駛輔助設(shè)備(1，33，40)，該駕駛輔助設(shè)備包括：用于確定從與該車(chē)輛有關(guān)的變量和與該行車(chē)道有關(guān)的變量中選擇的至少一個(gè)輸入變量的模塊(14)、用于根據(jù)所述輸入變量生成校正設(shè)置(α_ijk，β，γ)的模塊(20)、以及適合于根據(jù)該校正設(shè)置(α_ijk，β，γ)來(lái)實(shí)施駕駛輔助動(dòng)作的輔助模塊(22)，

其特征在于，所述輸入變量包括該車(chē)輛(4)在該行車(chē)道(6)中的橫向位置(y_4/6)和該車(chē)輛(4)的橫向偏離速度(V_4/6)。

2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備(1，33，40)，其中，所述輸入變量另外包括從該車(chē)輛的縱向速度(V_縱)、該行車(chē)道(6)的寬度(L₆)和該車(chē)輛(4)的寬度(L_車(chē))中選擇的至少一個(gè)變量。

3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的設(shè)備(1)，其中，該生成模塊(20)包括映射(28)，該映射包含作為該車(chē)輛(4)在該行車(chē)道(6)中的橫向位置(y_4/6)、和該車(chē)輛(4)的橫向偏離速度(V_4/6)的函數(shù)的校正設(shè)置(α_ijk)的值。

4.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的設(shè)備(33，40)，其中，該確定模塊(14)包括用于計(jì)算在越過(guò)行車(chē)道邊界之前的時(shí)間(T_AVF)的第一計(jì)算裝置(36)，該生成模塊(20)包括適合于根據(jù)計(jì)算出的在該越過(guò)之前的時(shí)間(T_AVF)來(lái)計(jì)算校正設(shè)置(β，γ)的第二計(jì)算裝置(38，50)。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的設(shè)備(1，33)，其中，該輔助模塊(22)包括校正器(24)以及用于調(diào)節(jié)該校正器(22)的至少一個(gè)參數(shù)(k_i，k_p，k_d)的裝置(24)，由該生成模塊(20)生成的設(shè)置信號(hào)(α_ijk，β)是該校正器(24)的一組參數(shù)。

6.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的設(shè)備(40)，其中，該輔助模塊(22)包括至少兩個(gè)校正器(42，44，46，47)以及開(kāi)關(guān)(48)，該開(kāi)關(guān)(48)適合于根據(jù)所生成的校正設(shè)置(γ)來(lái)啟用所述校正器(42，44，46，47)之一。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的設(shè)備(1，33，40)，其中，該確定模塊(14)包括：攝像頭(16)，該攝像頭適合于檢測(cè)從該行車(chē)道(6)的邊界(8，10)的位置和該車(chē)輛所遵循的航向中選擇的至少一個(gè)被測(cè)變量；以及計(jì)算機(jī)(18)，該計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)所述被測(cè)變量來(lái)確定從該行車(chē)道(6)的寬度(L₆)和該行車(chē)道(6)的中心中選擇的至少一個(gè)變量。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的設(shè)備(1)，其中，該生成模塊(20)包括阻尼裝置(30)，該阻尼裝置旨在避免該校正設(shè)置(α_ijk)突然變化，所述阻尼裝置(30)能夠?qū)υ撔ＵO(shè)置(α_ijk)進(jìn)行濾波和/或產(chǎn)生該校正設(shè)置(α_ijk)的兩個(gè)連續(xù)值之間的斜率。

9.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的設(shè)備(1)，其中，該生成模塊(20)包括磁滯觸發(fā)器(32)。

10.一種用于行車(chē)道(6)上的機(jī)動(dòng)車(chē)輛(4)的駕駛輔助方法，其中，測(cè)量該行車(chē)道(6)的邊界(8，10)位置和該車(chē)輛(4)所遵循的航向；確定從與該車(chē)輛(4)有關(guān)的變量和與該行車(chē)道(6)有關(guān)的變量中選擇的至少一個(gè)輸入變量，所述輸入變量包括該車(chē)輛(4)在該行車(chē)道(6)中的橫向位置(y_4/6)和該車(chē)輛(4)的橫向偏離速度(V_4/6)；根據(jù)所述輸入變量來(lái)確定校正設(shè)置(α_ijk，β，γ)；以及根據(jù)該校正設(shè)置(α_ijk，β，γ)來(lái)實(shí)施駕駛輔助動(dòng)作。