[發明專利]圖像處理方法及裝置、移動設備

在審

• 申請號: 201880040265.0
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN110892449A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 吳博;劉昂;張立天
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70;G06K9/62
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種圖像處理方法，用于移動設備，其特征在于，所述圖像處理方法包括步驟：

獲取環境圖像；

處理所述環境圖像以獲取所述被跟蹤目標的圖像；

在根據所述環境圖像所構建的地圖中將所述被跟蹤目標的圖像剔除。

2.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，處理所述環境圖像以獲取所述被跟蹤目標的圖像，包括：

采用深度神經網絡算法處理所述環境圖像以獲取所述被跟蹤目標的圖像。

3.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，處理所述環境圖像以獲取所述被跟蹤目標的圖像，包括：

利用所述環境圖像檢測被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得目標區域；

對所述目標區域進行聚類以獲取所述被跟蹤目標的圖像。

4.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述環境圖像包括深度圖，利用所述環境圖像檢測被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得目標區域，包括：利用所述深度圖檢測所述被跟蹤目標以在所述深度圖中獲得所述目標區域；

所述圖像處理方法包括：

根據所述深度圖構建所述地圖。

5.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述環境圖像包括深度圖和彩色圖，利用所述環境圖像檢測被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得目標區域，包括：

利用所述彩色圖檢測所述被跟蹤目標以在所述彩色圖中獲得所述目標區域；

根據所述深度圖和所述彩色圖的位置對應關系，在所述深度圖獲得所述目標區域；

所述圖像處理方法包括：

根據所述深度圖構建所述地圖。

6.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述環境圖像包括深度圖和灰色圖，利用所述環境圖像檢測被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得目標區域，包括：

利用所述灰色圖檢測所述被跟蹤目標以在所述灰色圖中獲得所述目標區域；

根據所述深度圖和所述灰色圖的位置對應關系，在所述深度圖獲得所述目標區域；

所述圖像處理方法包括：

根據所述深度圖構建所述地圖。

7.如權利要求4-6任一項所述的圖像處理方法，其特征在于，所述深度圖由TOF相機或雙目相機或結構光相機拍攝獲得。

8.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，利用所述環境圖像檢測被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得目標區域，包括：

采用深度神經網絡算法在所述環境圖像檢測所述被跟蹤目標以在所述環境圖像中獲得所述目標區域。

9.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述目標區域包括所述被跟蹤目標的圖像和所述環境圖像的背景，對所述目標區域進行聚類以獲取所述被跟蹤目標的圖像，包括：

對所述目標區域進行聚類以去除所述環境圖像的背景并獲取所述被跟蹤目標的圖像。

10.如權利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，對所述目標區域進行聚類以獲取所述被跟蹤目標的圖像，包括：

采用廣度優先搜索的聚類算法對所述目標區域進行聚類以獲取所述被跟蹤目標的圖像。

11.如權利要求10所述的圖像處理方法，其特征在于，采用廣度優先搜索的聚類算法對所述目標區域進行聚類以獲取所述被跟蹤目標的圖像，包括：

采用所述廣度優先搜索的聚類算法在所述目標區域獲取多個連通區域并將所述多個連通區域中最大的連通區域確定為所述被跟蹤目標的圖像。

12.如權利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，在所述被跟蹤目標的圖像被剔除后，所述地圖包括與所述被跟蹤目標的圖像位置對應的空白區域，所述圖像處理方法包括：

將所述空白區域確定為未知區域；或

采用預設圖像填充所述空白區域，并將所述預設圖像所在的區域確定為未知區域。