[發明專利]無線電信標系統

有效

• 申請號: 201880039916.4
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN110741272B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: D·皮亞扎;G·梅納;L·雷佳尼
• 申請（專利權）人: DRB有限責任公司;米蘭綜合工科大學
• 主分類號: G01S3/32
• 分類號: G01S3/32;H01Q3/26
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曾琳

1.一種自適應波束成形方法，用于幫助其上安裝包括無線電收發器的無人機裝置(200)的UAV的自主飛行，所述自適應波束成形方法包括以下步驟：

A.將波束成形電子權重w(n,m)設置(700)為相應的初始值w₀(n,m)，其中n的范圍為1至N并且m的范圍為1至M，其中，波束成形電子權重w(n,m)與安裝在地面上的無線電信標裝置(100)的N個天線陣列(110、120)相關聯，其中N≥2，無線電信標裝置(100)包括被配置為與無人機裝置(200)的無線電收發器通信的一個或多個無線電收發器，其中，每個天線陣列(110、120)具有M個天線元件(115、125)，其中M≥2，其中，波束成形電子權重w(n,m)的初始值w₀(n,m)以相對于與地面正交的軸線彼此不同的角度沿著相應的N個方向引導N個天線陣列(110、120)的陣列方向性功能(1100、1200)的主波束(1150、1250)，由此，當N個天線陣列(110、120)從無人機裝置(200)的無線電收發器接收到信號時，與無人機裝置(200)和N個天線陣列(110、120)之一之間的距離(d_n)相關的、從接收信號的一組物理參數選擇的至少一個接收信號量測度M_n,k(d_n)對于N個天線陣列(110、120)中的每個天線陣列是不同的；

B.計算(710)具有一個或多個元素的差矢量ΔM’_k，所述一個或多個元素至少是在至少一個采樣時間t_k時、所述至少一個接收信號量測度在N個天線陣列(110、120)之中的兩個天線陣列的所有組合中的每個組合之間的差的子集；

C.將差矢量ΔM’_k的所述一個或多個元素與目標矢量ΔM_TRG的對應的一個或多個目標值進行比較(720)，所述一個或多個目標值定義至少一個界定地區(DZI₁；DZI₂)；

D.輸出(730)一個或多個命令(C_j)的集合以幫助所述UAV關于所述至少一個界定地區(DZI₁；DZI₂)的自主飛行，并且將所述一個或多個命令(C_j)的集合發送到無人機裝置(200)；

E.更新(740)波束成形電子權重w(n,m)，以使差矢量ΔM’_k的所述一個或多個元素在海拔h處和/或在無人機裝置(200)高于地面的特定位置中最大化，并且返回到執行步驟B，直到結束事件發生為止。

2.根據權利要求1所述的自適應波束成形方法，其中，當從步驟E返回到執行步驟B時，根據步驟B的先前執行改變所述至少一個接收信號量測度。

3.根據權利要求1或2所述的自適應波束成形方法，其中，在從步驟E返回到執行步驟B之后，在步驟C中，將差矢量ΔM’_k的所述一個或多個元素與目標矢量ΔM_TRG的對應的一個或多個目標值進行比較，所述一個或多個目標值定義與先前定義的至少一個界定地區(DZI₁；DZI₂)不同的至少一個界定地區(DZI₁；DZI₂)，由此，UAV的飛行計劃的逐漸變化的軌跡被定義。

4.根據權利要求1或2所述的自適應波束成形方法，其中，所述一組物理參數包括以下參數或者由以下參數組成：接收信號的功率、相位旋轉和傳播時間。

5.根據權利要求1或2所述的自適應波束成形方法，其中，差矢量ΔM’_k的所述一個或多個元素全都是所述至少一個接收信號量測度在N個天線陣列(110、120)之中的兩個天線陣列的所有組合中的每個組合之間的差，由此，差矢量ΔM_k具有數量與N個元素的2-組合的數量相等的元素。