[發(fā)明專利]地圖數(shù)據(jù)源處理方法、地圖更新方法及設(shè)備、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880039233.9
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN110770788A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳博;劉昂;張立天
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06T5/30
• 分類號: G06T5/30;G06F16/29;G06F16/23;G06Q10/04
• 代理公司: 11415 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 艾佳

一種地圖數(shù)據(jù)源處理方法、地圖更新方法及設(shè)備、存儲介質(zhì)，該地圖數(shù)據(jù)源處理方法，包括：從地圖數(shù)據(jù)源中確定待膨脹的目標(biāo)像素(S100)；確定膨脹目標(biāo)像素時(shí)所需的膨脹參數(shù)(S200)；依據(jù)膨脹參數(shù)對地圖數(shù)據(jù)源的目標(biāo)像素進(jìn)行膨脹(S300)。在地圖數(shù)據(jù)源上進(jìn)行膨脹，以在更新地圖后無需再在地圖上膨脹。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種地圖數(shù)據(jù)源處理方法、地圖更新方法及設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

對于無人機(jī)、機(jī)器人、無人駕駛汽車等可移動設(shè)備，在自主導(dǎo)航方面均需要地圖的支持，例如可通過地圖規(guī)劃出可行駛的路徑。地圖中描述了障礙物的信息，在實(shí)際規(guī)劃應(yīng)用中需要考慮觀測與定位等導(dǎo)致的地圖誤差以及可移動設(shè)備的控制誤差，因此在路徑規(guī)劃時(shí)需要考慮障礙物的一定安全范圍。

相關(guān)膨脹以形成安全范圍的做法是遍歷整個(gè)地圖，直接在地圖上進(jìn)行障礙物膨脹。如果直接在地圖上進(jìn)行膨脹，則每次地圖更新后都需要進(jìn)行一次膨脹操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種地圖數(shù)據(jù)源處理方法、地圖更新方法及設(shè)備、存儲介質(zhì)，在地圖數(shù)據(jù)源上進(jìn)行膨脹，以在更新地圖后無需再在地圖上膨脹。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面，提供一種地圖數(shù)據(jù)源處理方法，包括：

從地圖數(shù)據(jù)源中確定待膨脹的目標(biāo)像素；

確定膨脹所述目標(biāo)像素時(shí)所需的膨脹參數(shù)；

依據(jù)所述膨脹參數(shù)對所述地圖數(shù)據(jù)源的目標(biāo)像素進(jìn)行膨脹，

本發(fā)明實(shí)施例第二方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，用于調(diào)用所述程序代碼，當(dāng)程序代碼被執(zhí)行時(shí)，用于執(zhí)行以下操作：

從地圖數(shù)據(jù)源中確定待膨脹的目標(biāo)像素；

確定膨脹所述目標(biāo)像素時(shí)所需的膨脹參數(shù)；

依據(jù)所述膨脹參數(shù)對所述地圖數(shù)據(jù)源的目標(biāo)像素進(jìn)行膨脹。

本發(fā)明實(shí)施例第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第一方面所述的地圖數(shù)據(jù)源處理方法。

本發(fā)明實(shí)施例第四方面，提供一種地圖更新方法，包括：

如本發(fā)明實(shí)施例第一方面所述的地圖數(shù)據(jù)源處理方法；及

利用膨脹所述目標(biāo)像素后的地圖數(shù)據(jù)源更新已生成的地圖。

本發(fā)明實(shí)施例第五方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，用于調(diào)用所述程序代碼，當(dāng)程序代碼被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例第四方面所述的地圖更新方法。

本發(fā)明實(shí)施例第六方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第四方面所述的地圖更新方法。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例中，在用于更新地圖的地圖數(shù)據(jù)源上確定目標(biāo)像素，并針對目標(biāo)像素完成膨脹過程，相對于直接在地圖中進(jìn)行膨脹而言，處理復(fù)雜度大大降低，也避免了每次更新都需要在地圖中重新做一次膨脹的問題；在確定目標(biāo)像素后，再確定該目標(biāo)像素對應(yīng)的膨脹參數(shù)，使得每個(gè)目標(biāo)像素都可利用合適的膨脹參數(shù)執(zhí)行膨脹，膨脹效果更好。

附圖說明