[發明專利]一種飛行軌跡復演方法、裝置、服務器及存儲介質

有效

• 申請號: 201880037863.2
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN110785723B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 顏江;劉昂
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種飛行軌跡復演方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行器在多個飛行時刻采集的飛行狀態數據，并根據所述飛行狀態數據生成原始飛行路徑，其中，所述飛行狀態數據包括所述飛行器的位置、速度、加速度中的至少一者；

根據所述原始飛行路徑，確定所述原始飛行路徑中各位置的安全速度；

根據所述各位置的安全速度確定復演軌跡中各位置的速度，以生成所述復演軌跡；

根據所述復演軌跡生成控制指令，用于控制所述飛行器沿所述復演軌跡飛行；

其中，所述根據所述各位置的安全速度確定復演軌跡中各位置的速度，以生成所述復演軌跡，包括：

將所述各位置的安全速度與所述各位置的預設速度進行對比，獲得對比結果；

根據所述對比結果中安全速度小于所述預設速度的位置，生成復演軌跡的第一軌跡段；

根據所述對比結果中安全速度大于或等于所述預設速度的位置，生成所述復演軌跡的第二軌跡段；

其中，所述第一軌跡段是不可調整段，所述第二軌跡段是可調整段，所述可調整段指示所述第二軌跡段中各位置的速度是可調整的并且小于或等于所述各位置的安全速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述原始飛行路徑，確定所述原始飛行路徑中各位置的安全速度，包括：

根據所述原始飛行路徑和所述飛行器的飛行條件，確定所述安全速度；

其中，所述飛行條件至少包括所述飛行器的：最大速度、最大加速度或最大姿態角速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各位置的安全速度確定復演軌跡中各位置的速度，以生成所述復演軌跡，包括：

從所述各位置的安全速度中確定最小安全速度；

以所述最小安全速度生成所述復演軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述最小安全速度生成所述復演軌跡，包括：

確定所述復演軌跡中的速度均為所述最小安全速度；

所述根據所述復演軌跡生成控制指令，用于控制所述飛行器沿所述復演軌跡飛行，包括：

生成控制指令，用于控制所述飛行器沿所述復演軌跡以最小安全速度勻速飛行。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各位置的安全速度確定復演軌跡中各位置的速度，以生成所述復演軌跡，包括：

根據所述各位置的安全速度和所述飛行器的飛行條件，確定所述復演軌跡中各位置的速度；

其中，所述飛行條件至少包括所述飛行器的：最大速度、最大加速度或最大姿態角速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述復演軌跡各位置的速度，包括：

所述復演軌跡中的加速段或減速段，均取所述飛行器的最大姿態角速度和最大加速度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述對比結果中安全速度小于所述預設速度的位置，生成第一軌跡段，包括：

所述第一軌跡段中的加速段或減速段，均取所述飛行器的最大姿態角速度和最大加速度。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述對比結果中安全速度小于所述預設速度的位置，生成第一軌跡段，包括：

將所述第一軌跡段各位置對應的所述原始飛行路徑的飛行狀態數據，確定為所述第一軌跡段的飛行狀態數據。