[發(fā)明專利]一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880037217.6
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN110730899A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周游;李勁松;劉潔
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 熊永強(qiáng);杜維

1.一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用于進(jìn)入興趣點(diǎn)環(huán)繞模式的指令；

進(jìn)入所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式，其中，所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式依次包括目標(biāo)確定階段、預(yù)估目標(biāo)階段和環(huán)繞階段；

其中，所述目標(biāo)確定階段用于確定環(huán)繞目標(biāo)；

所述預(yù)估目標(biāo)階段用于所述可移動(dòng)平臺(tái)對(duì)所述環(huán)繞目標(biāo)的位置進(jìn)行檢測；

所述環(huán)繞階段用于所述可移動(dòng)平臺(tái)根據(jù)所述環(huán)繞目標(biāo)的位置對(duì)所述環(huán)繞目標(biāo)進(jìn)行環(huán)繞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述進(jìn)入所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式之前，所述方法還包括：

確定第一參數(shù)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，所述第一參數(shù)包括可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信息、可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行參數(shù)以及可移動(dòng)平臺(tái)與控制終端的連接狀態(tài)中的至少一種；

所述進(jìn)入所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式，包括：

若所述第一參數(shù)滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，則進(jìn)入所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式下，確定第一參數(shù)是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，所述第一參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信息、所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行參數(shù)以及所述可移動(dòng)平臺(tái)與控制終端的連接狀態(tài)中的至少一種；

若所述第一參數(shù)不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，則退出所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信息包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信號(hào)等級(jí)、導(dǎo)航坐標(biāo)系和所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS位置中的至少一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信號(hào)等級(jí)時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS信號(hào)等級(jí)大于或等于預(yù)設(shè)等級(jí)；所述第一參數(shù)包括導(dǎo)航坐標(biāo)系時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括導(dǎo)航坐標(biāo)系有效；所述第一參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS位置時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS位置無異常和/或所述可移動(dòng)平臺(tái)的GPS位置未達(dá)到限制區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求2～5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行距離和/或所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行高度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行距離時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行距離小于或等于限制距離；所述第一參數(shù)包括可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行高度時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行高度大于或等于預(yù)設(shè)高度。

8.根據(jù)權(quán)利要求2～7任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一參數(shù)包括所述可移動(dòng)平臺(tái)與控制終端的連接狀態(tài)時(shí)，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述可移動(dòng)平臺(tái)與控制終端的連接狀態(tài)為連通狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式下，所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行高度大于或等于第一閾值，且小于或等于第二閾值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述興趣點(diǎn)環(huán)繞模式下，當(dāng)所述可移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行高度達(dá)到所述第一閾值或所述第二閾值時(shí)，推送告警信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～10任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)確定階段包括空閑階段，所述空閑階段用于等待接收對(duì)環(huán)繞目標(biāo)的框選信息，以及用于接收所述框選信息。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)確定階段還包括觀測階段，所述觀測階段處于所述空閑階段之后，所述觀測階段用于對(duì)所述框選信息對(duì)應(yīng)的框選區(qū)域進(jìn)行修正。