[發明專利]應用維度混洗變換的實時三維空間搜索與點云配準的方法與系統

有效

• 申請號: 201880035588.0
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN110945499B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 牟志京
• 申請（專利權）人: 牟志京
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06V20/64;G06V10/50;G06V10/42
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 南毅寧

1.一種將第一數據集變換成對應的第二數據集的系統，所述第一數據集被存儲在物理的數據存儲設備或數據存儲裝置中并且包括三維點的數字表示，所述第二數據集被存儲在與存儲所述第一數據集的數據存儲設備或數據存儲裝置相同的數據存儲設備或數據存儲裝置中或被存儲在不同的物理的數據存儲設備或數據存儲裝置中并且包括對應的一維點的數字表示，所述系統包括：

一個或多個處理器；

一個或多個存儲器；

一個或多個數據存儲設備；以及

計算機指令，所述計算機指令被存儲在所述一個或多個存儲器和所述一個或多個數據存儲設備中的一者或多者中，當所述計算機指令被所述一個或多個處理器中的一者或多者執行時，控制所述系統執行以下步驟：

從所述第一數據集取回每個三維點的數字表示，

針對每個三維點、針對所述三維點的每個三維坐標值的每個數字表示、針對所述三維坐標值的所述數字表示中的每個比特，生成對應的一維點數字表示，

將對應的一維點的數字表示中的對應比特的值設置成所述三維坐標值的數字表示中的比特的值，以及

存儲所述第二數據集中的一維點的數字表示，以及

其中，所述一維點的數字表示中的、與對應的三維點的數字表示中的三維坐標值的數字表示中的比特相對應的比特在所述一維點的數字表示中互不相鄰；

其中，所述第一數據集中的三維點位于由立方體表示的三維空間中，所述立方體具有在單個點相遇的相互垂直的三條邊，所述三條邊代表三個笛卡爾坐標軸，沿著每個坐標軸的點的數量等于用于表示所述三維點的數字表示中所述三維坐標值的數字表示中的三維坐標值的連續比特的數量的以2為底的對數。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述立方體中的三維點能夠被遞歸地劃分到子立方體中，每個子立方體中的三維點與所述第二數據集中具有單調遞增一維坐標值的一維點的序列相對應。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述三維點的數字表示的每個三維坐標值的數字表示包括三坐標值比特塊的、索引為0、1和2的有序索引集；

其中，每個坐標值比特塊是n比特的有序集，具有索引0,…,n-1，以及

其中，每個三維點的一維點的數字表示包括n個三比特塊的有序集，具有索引0,…,n-1；

其中，每個三比特塊是三比特的有序集，具有索引0、1和2；

其中，在所述三維點的數字表示中在坐標值比特塊j中索引i處的比特對應于相應一維點的數字表示中索引i處的三比特塊中索引為j的比特。

4.一種將第一數據集變換成對應的第二數據集的系統，所述第一數據集被存儲在物理的數據存儲設備或數據存儲裝置中并且包括一維點的數字表示，所述第二數據集被存儲在與存儲所述第一數據集的數據存儲設備或數據存儲裝置相同的數據存儲設備或數據存儲裝置中或被存儲在不同的物理的數據存儲設備或數據存儲裝置中并且包括對應的三維點的數字表示，所述系統包括：

一個或多個處理器；

一個或多個存儲器；

一個或多個數據存儲設備；以及

計算機指令，所述計算機指令被存儲在所述一個或多個存儲器和所述一個或多個數據存儲設備中的一者或多者中，當所述計算機指令被所述一個或多個處理器中的一者或多者執行時，控制所述系統執行以下步驟：

從所述第一數據集中取出每個一維點的數字表示，

針對每個一維點、針對所述一維點的數字表示中的每個比特，生成對應的三維點數字表示，

將對應的三維點的數字表示中的對應比特的值設置成所述一維點的數字表示中的比特的值，以及

存儲所述第二數據集中的三維點的數字表示，

其中，一維點的數字表示中的兩個相鄰比特在所述三維點的數字表示中互不相鄰；

其中，所述第二數據集中的三維點位于由立方體表示的三維空間中，所述立方體具有在單個點相遇的相互垂直的三條邊，所述三條邊表示三個笛卡爾坐標軸，沿著每個坐標軸的點的數量等于用于表示所述三維點的數字表示中三維坐標值的數字表示中的所述三維坐標值的連續比特的數量的以2為底的對數。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，所述立方體中的三維點能夠被遞歸地劃分到子立方體中，每個子立方體中的三維點與所述第一數據集中具有單調遞增一維坐標值的一維點的序列相對應。

6.根據權利要求4所述的系統，其中，所述三維點的數字表示的每個三維坐標值的數字表示包括三坐標值比特塊的、索引為0、1和2的有序索引集；

其中，每個坐標值比特塊是n比特的有序集，具有索引0,…,n-1，以及

其中，每個三維點的一維點的數字表示包括n個三比特塊的有序集，具有索引0,…,n-1；

其中，每個三比特塊是三比特的有序集，具有索引0、1和2；

其中，在所述三維點的數字表示中在坐標值比特塊j中索引i處的比特對應于相應一維點的數字表示中索引i處的三比特塊中索引為j的比特。