[發(fā)明專(zhuān)利]用于檢測(cè)迎面車(chē)輛的車(chē)輛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880034793.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110678778B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·馬斯;A·施密德;C·安瓦爾多彬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安致?tīng)栜浖?/a>
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/931
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/931;B60W30/095;G01S13/66
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

本公開(kāi)涉及一種在自主車(chē)輛(1)中的車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)(40)，該車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)包括傳感器布置(4)和主控制單元(8)。檢測(cè)系統(tǒng)(40)被布置成檢測(cè)和跟蹤至少一個(gè)迎面車(chē)輛(9)，以及確定自主車(chē)輛(1)是否已經(jīng)進(jìn)入彎道(17)。在這種情況下，主控制單元(8)被布置成：?確定具有半徑(R)的公共彎道(12)，假設(shè)自主車(chē)輛(1)沿著公共彎道(12)行駛。?在公共彎道(16)上確定迎面車(chē)輛(9)的所測(cè)量的迎面方向(13,13’)，該迎面方向?qū)?yīng)于迎面角(θsubgt;track/subgt;)。?確定所測(cè)量的迎面方向(13,13’)和對(duì)應(yīng)于迎面車(chē)輛(9)是否將沿著公共彎道(12)移動(dòng)的迎面方向(13)之間的位差角(δ)。?將位差角(δ)與閾值角(θsubgt;max/subgt;)進(jìn)行比較，以及如果位差角(δ)超過(guò)閾值角(θsubgt;max/subgt;)，那么確定迎面車(chē)輛(9)會(huì)車(chē)。

公開(kāi)內(nèi)容的描述

本公開(kāi)涉及適于安裝在自主車(chē)輛中并包括至少一個(gè)車(chē)輛環(huán)境傳感器布置和主控制單元的車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)。車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)被布置成檢測(cè)和跟蹤至少一個(gè)迎面車(chē)輛。

現(xiàn)今，車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)(諸如相機(jī)系統(tǒng)、多普勒雷達(dá)系統(tǒng)和激光雷達(dá)(光檢測(cè)和測(cè)距)系統(tǒng))可以安裝在車(chē)輛上，以便檢測(cè)對(duì)象，從而實(shí)現(xiàn)諸如速度控制和防撞的自動(dòng)化車(chē)輛系統(tǒng)。

雷達(dá)系統(tǒng)被布置用于生成包括雷達(dá)傳感器所測(cè)量的一系列反射點(diǎn)的輸出。這些反射點(diǎn)可以被作為單獨(dú)檢測(cè)來(lái)處理，或者被分組成被跟蹤的對(duì)象，從而提供延展對(duì)象的公共運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

存在在實(shí)際碰撞之前檢測(cè)到側(cè)面撞擊的先前已知的車(chē)輛乘員安全系統(tǒng)。在已經(jīng)確定即將發(fā)生碰撞的情況下，例如可以將乘員推向汽車(chē)中間。

為了避免誤報(bào)，用于此目的的傳感器必須可靠地將軌跡分類(lèi)為迎面或會(huì)車(chē)車(chē)流，尤其是在彎道中。

US?8,847,792公開(kāi)了當(dāng)反射點(diǎn)沿車(chē)輛寬度方向從迎面車(chē)輛的左前端向右前端變化時(shí)，基于雷達(dá)反射點(diǎn)在迎面車(chē)輛上的移動(dòng)量而估計(jì)迎面車(chē)輛的撞擊的風(fēng)險(xiǎn)。所采集的數(shù)據(jù)用于確定與迎面車(chē)輛在彎曲道路等上碰撞的可能性。

然而，希望提供適于以準(zhǔn)確、有效且可靠的方式將軌跡分類(lèi)為迎面或會(huì)車(chē)車(chē)流(尤其是在彎道中)的車(chē)輛雷達(dá)系統(tǒng)，這也是本公開(kāi)的目的。在迎面車(chē)流的情況下，確定迎面車(chē)輛是否將與自主車(chē)輛碰撞。

所述目的借助車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，該車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)適于安裝在自主車(chē)輛中并包括至少一個(gè)車(chē)輛環(huán)境傳感器布置和主控制單元。車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)被布置成檢測(cè)和跟蹤至少一個(gè)迎面車(chē)輛，并且確定自主車(chē)輛是否已經(jīng)進(jìn)入彎道。當(dāng)車(chē)輛環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)已經(jīng)確定自主車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入彎道時(shí)，對(duì)于每個(gè)被跟蹤的迎面車(chē)輛，主控制單元被布置成執(zhí)行以下各項(xiàng)：

-確定具有半徑的公共彎道，假設(shè)自主車(chē)輛沿著該公共彎道行駛。

-在公共彎道上確定所述被跟蹤的迎面車(chē)輛的所測(cè)量的迎面方向，該迎面方向?qū)?yīng)于相對(duì)于預(yù)先確定的軸線的迎面角。

-確定所述所測(cè)量的迎面方向和對(duì)應(yīng)于迎面車(chē)輛是否將沿著公共彎道移動(dòng)的迎面方向之間的位差角。

-將位差角與閾值角進(jìn)行比較。

-如果位差角已經(jīng)被確定為超過(guò)閾值角，那么確定迎面車(chē)輛會(huì)車(chē)。

所述目的還借助用于相對(duì)于自主車(chē)輛檢測(cè)迎面車(chē)輛的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。該方法包括：

檢測(cè)并跟蹤至少一個(gè)迎面車(chē)輛，以及確定自主車(chē)輛是否已進(jìn)入彎道。

當(dāng)已經(jīng)確定自主車(chē)輛已進(jìn)入彎道時(shí)，對(duì)于每個(gè)被跟蹤的迎面車(chē)輛，該方法還包括確定具有半徑的公共彎道，假設(shè)自主車(chē)輛沿著該公共彎道行駛；以及在公共彎道上確定所述被跟蹤的迎面車(chē)輛的所測(cè)量的迎面方向，該迎面方向?qū)?yīng)于相對(duì)于預(yù)先確定的軸線的迎面角。