[發(fā)明專利]用于對(duì)輪胎的扭轉(zhuǎn)彈性釋放建模以確定橫拉桿力從而管理駐車和駕駛之間的過渡的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880034256.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN110770110A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 塞巴斯蒂安·布爾德勒澤;皮埃爾·杜普拉斯;塞爾日·高登;帕斯卡爾·穆萊爾;山本和紗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 王瑞朋;胡彬

1.一種力估計(jì)方法，其用于估計(jì)在裝備車輛(2)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)中施加在傳動(dòng)構(gòu)件、比如轉(zhuǎn)向橫拉桿(3)上的稱為“橫拉桿處的力”(Fb)的致動(dòng)力的值，所述傳動(dòng)構(gòu)件屬于將致動(dòng)器、比如轉(zhuǎn)向盤(5)或動(dòng)力輔助馬達(dá)(6)連接至轉(zhuǎn)向輪(7)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(4)，該轉(zhuǎn)向輪能偏轉(zhuǎn)地定向并且承載輪胎(8)，該輪胎的胎面(8BR)與地面(9)接觸，所述方法的特征在于，根據(jù)所述車輛的縱向速度(V_vehic)校正估計(jì)的橫拉桿處的力(Fb)的值，以便當(dāng)所述車輛從車輛的縱向速度(V_vehic)為零的駐車狀況轉(zhuǎn)變到車輛的縱向速度(V_vehic)非零的行駛狀況時(shí)，根據(jù)所述車輛的縱向速度(V_vehic)在絕對(duì)值上降低所述估計(jì)的橫拉桿處的力(Fb)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力估計(jì)方法，在該方法中由模型(15)使用以下各項(xiàng)來評(píng)估所述橫拉桿處的力：

第一力分量(F₁)，其表示所述輪胎(8)的偏轉(zhuǎn)彈性扭轉(zhuǎn)，該偏轉(zhuǎn)彈性扭轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于一方面由所述動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)賦予所述傳動(dòng)構(gòu)件(3)的位置(X_CR)和另一方面所述輪胎的胎面(8BR)的位置(X_BR)之間的位置偏差(ΔX)，所述胎面的位置通過所述地面(9)施加在輪胎的所述胎面(8BR)上的摩擦阻力(Frot、k_c)抵抗所述傳動(dòng)構(gòu)件的位移而得以保持；

以及第二力分量(F2)，一旦所述車輛(2)采用非零的縱向速度，所述第二力分量就根據(jù)車輛的縱向速度(V_vehic)使所述第一力分量(F₁)衰減，以便考慮在所述車輛的縱向速度為零的駐車狀況和所述車輛的縱向速度非零的行駛狀況之間的過渡期間所述輪胎(8)的偏轉(zhuǎn)彈性扭轉(zhuǎn)的逐漸釋放。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的力估計(jì)方法，其特征在于，所述第一力分量(F₁)通過表示所述輪胎(8)的扭轉(zhuǎn)剛度的第一剛度系數(shù)(k_t)建模，該第一剛度系數(shù)乘以在所述輪胎的胎面(8BR)和傳動(dòng)構(gòu)件(3)之間的位置偏差(Δx)：F₁＝k_t*Δx。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的力估計(jì)方法，其特征在于，所述第二力分量(F₂)通過第二系數(shù)(k_d)乘以所述車輛的縱向速度(V_vehic)和在所述輪胎的胎面(8BR)和所述傳動(dòng)構(gòu)件(3)之間的位置偏差(Δx)來建模：F₂＝k_d*V_vehic*Δx。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的力估計(jì)方法，其特征在于，所述第二力分量(F₂)由車輛的縱向速度(V_vehic)和靜摩擦值(Frot)計(jì)算，該靜摩擦值表示在滑動(dòng)極限內(nèi)所述胎面(8BR)和所述地面(9)之間的摩擦力，該摩擦力必須通過傳動(dòng)構(gòu)件(3)的作用來克服，以在所述車輛(2)停止時(shí)，引起所述輪胎的胎面(8BR)在地面(9)上的偏轉(zhuǎn)位移。

6.根據(jù)權(quán)利要求3、4和5所述的力估計(jì)方法，其特征在于，所述橫拉桿處的力(Fb)由相對(duì)于車輛的速度(V_vehic)的一階項(xiàng)計(jì)算得出，并且等于

7.根據(jù)權(quán)利要求4和5或權(quán)利要求6所述的力估計(jì)方法，其特征在于，根據(jù)所述靜摩擦值(Frot)調(diào)節(jié)所述第二系數(shù)(k_d)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4、6或7中任一項(xiàng)所述的力估計(jì)方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛的縱向速度(V_vehic)調(diào)節(jié)所述第二系數(shù)(k_d)。

9.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的力估計(jì)方法，其特征在于，所述靜摩擦值(Frot)根據(jù)特定于車輛或所述車輛的環(huán)境的參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，并且這些參數(shù)可能會(huì)改變所述輪胎(8)在所述地面(9)上的附著性。