[發(fā)明專利]用于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的踏板控制

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880033779.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN110678140A
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 威廉·派納;賈里德·法洛;羅伯特·皮爾斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/35;A61B17/00
• 代理公司: 11225 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 夏東棟

1.一種用于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的用戶接口，所述用戶接口包括：

處理單元；

輸入手柄，其包含致動(dòng)控制件，所述致動(dòng)控制件具有致動(dòng)位置，在所述致動(dòng)位置，所述輸入手柄將手柄信號(hào)傳輸?shù)剿鎏幚韱卧缓?/p>

腳踏板，其包含致動(dòng)開關(guān)，所述腳踏板具有致動(dòng)位置，在所述致動(dòng)位置，所述腳踏板將腳信號(hào)傳輸?shù)剿鎏幚韱卧?/p>

其中所述處理單元被配置成響應(yīng)于所述致動(dòng)控制件被致動(dòng)和釋放而使所述輸入手柄與所述腳踏板相關(guān)聯(lián)，并且

其中所述處理單元被配置成產(chǎn)生控制信號(hào)，所述控制信號(hào)被配置成在所述處理單元同時(shí)從相關(guān)聯(lián)輸入手柄接收手柄信號(hào)并且從所述腳踏板接收腳信號(hào)時(shí)致動(dòng)所述機(jī)器人系統(tǒng)的與所述輸入手柄相關(guān)聯(lián)的工具。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用戶接口，其中所述腳踏板具有初始位置并且包含鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定配置和解鎖配置，在所述鎖定配置中，所述鎖定機(jī)構(gòu)防止所述腳踏板從所述初始位置移動(dòng)到所述致動(dòng)位置，在所述解鎖配置中，所述鎖定機(jī)構(gòu)允許所述腳踏板在所述初始位置與所述致動(dòng)位置之間移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用戶接口，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包含電動(dòng)機(jī)和從所述電動(dòng)機(jī)延伸的銷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用戶接口，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)被配置成在所述鎖定機(jī)構(gòu)從所述解鎖配置轉(zhuǎn)換到所述鎖定配置時(shí)朝向所述初始位置移動(dòng)所述腳踏板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用戶接口，其中所述銷被配置成在所述鎖定機(jī)構(gòu)從所述解鎖配置轉(zhuǎn)換到所述鎖定配置時(shí)接合所述腳踏板以朝向所述初始位置移動(dòng)所述腳踏板。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用戶接口，其中所述腳踏板包含框架和由所述框架樞轉(zhuǎn)地支撐的桿，所述桿包含朝向所述框架延伸的舌片。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用戶接口，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定配置，在所述鎖定配置中，所述銷能夠由所述舌片接合以防止所述腳踏板的所述桿從所述初始位置樞轉(zhuǎn)到所述致動(dòng)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用戶接口，其中所述腳踏板的所述桿具有在所述初始位置與所述致動(dòng)位置之間的鎖定位置，在所述鎖定位置，所述舌片接合所述銷，使得防止所述桿朝向所述致動(dòng)位置樞轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用戶接口，其中當(dāng)所述鎖定機(jī)構(gòu)從所述解鎖配置朝向所述鎖定配置轉(zhuǎn)換時(shí)，在所述腳踏板的所述桿在所述鎖定位置與所述致動(dòng)位置之間的情況下，所述舌片防止所述鎖定機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)所述鎖定配置。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用戶接口，其中所述電動(dòng)機(jī)包含被配置成使所述銷在所述鎖定配置與所述解鎖配置之間旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸。

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用戶接口，其中所述腳踏板包含激活傳感器，并且具有在所述初始位置與所述致動(dòng)位置之間的鎖定位置，所述激活傳感器被配置成當(dāng)所述激活傳感器被所述腳踏板或所述鎖定機(jī)構(gòu)接觸時(shí)將激活信號(hào)發(fā)送到所述處理單元。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用戶接口，其中所述處理單元被配置成響應(yīng)于所述激活信號(hào)而發(fā)送反饋信號(hào)，所述用戶接口響應(yīng)于所述反饋信號(hào)而提供反饋。

13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用戶接口，其中所述腳踏板偏向所述初始位置。

14.一種用于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的用戶接口的腳踏板，所述腳踏板包括：

框架；

桿，其由所述框架在初始位置與致動(dòng)位置之間樞轉(zhuǎn)地支撐；

致動(dòng)開關(guān)，其被配置成當(dāng)所述桿處于所述致動(dòng)位置時(shí)傳輸信號(hào)；和

鎖定機(jī)構(gòu)，其具有鎖定配置，在所述鎖定配置中，所述鎖定機(jī)構(gòu)防止所述桿從所述初始位置運(yùn)動(dòng)到所述致動(dòng)位置。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的腳踏板，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包含電動(dòng)機(jī)和銷。